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余幼好刚使气，读《老子》如以耳食无异。年二十有三，闻师友之训，稍志于学，而苦其难入。有谈者以所谓“昭昭灵灵”引之，忻然如有当也。反之于心，如马之有衔勒，而户之有枢也。参之近儒，而又有合也，自以为道在此也。顾数年以来，触途成窒，有窒必有疑；考古多乖，有乖必有反，盖未尝暂去于怀也。顷岁困衡既久，浸以成疴，偃息之余，俄有独寤。乃喟然叹曰：向也未尝不非意识，而或思离识以求寂；未尝不贵无心，而不知本心之自无；知慕清静，而不知无垢之非净；知有真我，而不知无物之非我。皆谈者有以误之也。【151】
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经困心衡虑之后，悟《老子》乃明道之书，其根本精神在致虚守静。致虚守静非如一般人所理解的灭有以趋无，相反，《老子》是“明有之无”也。其学不在灭绝一切，而在去粘化滞，他说：
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《老子》非非言无之无也，明有之无也。无之无者，是灭有以趋无者也，其名为輐断。有之无者，是即有以证无者也，其学为归根。夫苟物之各归其根也，虽芸芸并作，而卒不得命之曰有，此致虚守静之极也。盖学者知器而不知道，故《易》明器即道；见色而不见空，故释明色即空；得有而不得无，故《老》言有即无。诚知有之即无也，则为无为，事无事，而为与事举不足以碍之，斯又何弃绝之有？【152】
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这说明，焦竑真正善读《老子》。他的《老子》，是儒者眼中的《老子》：是那些洞悉了粘滞于世间而不知出世间的儒者所具有的弊病，思欲救治者眼中的《老子》，是融合三教之精华于一身的儒者眼中的《老子》。
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对待庄子也是这样。在焦竑看来，庄子及老子的其他徒属如列子、杨朱、亢仓子、关尹子皆老子之辅翼，皆为道的一个方面。其中庄子尤其卓荦，老之有庄，犹孔之有孟。老庄言无，正孔孟言有之补充，他说：
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孔孟非不言无也，无即寓于有。而孔孟也者，姑因世之所明者引之，所谓“下学而上达”也。彼老庄者生其时，见夫为孔孟之学者局于有，而达焉者之寡也，以为必通于无而后可以用孔孟之有。于焉取其略者而详之，以庶几乎助孔孟之所不及。彼礼乐仁义之云，孔孟既叮咛之也，而吾复取而赘之，则何为乎？此老庄之雅意，而非其创为高也。【153】
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故老庄之有与无，即儒家之道与器，儒家之形而上形而下（《易传》中语），即老子之观妙、观徼。其词虽异，其意固同。孔孟、老庄皆意在揭示事物之本相，人生之真实，两家正相辅为用。不知此意而哓哓辩争二者之同异，非通晓道一之旨者。
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焦竑对老庄道家取赞赏并以之辅翼儒家的态度，对道教之炼丹服食、黄白房中种种方术，则持严厉批评态度，认为是道家之异端，诞妄不经。对道教中修心养性的内容，他也视为道教的正脉而赞赏之。他尝为道书《盘山语录》作序，其中说：
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老子，古史官也，闻先圣之遗言，悯其废坠，著五千言以存之，古谓之道家。道也者，清虚而不毁万物，上古南面临民之术也，而岂异端者哉！古道不传，而世儒顾以老子为异，多诎其书而不讲，至为方士者所托。于是黄白、男女之说，皆以傅着之。盖学者之不幸，而亦道之辱也。近世七真者，始一意清静之说，摒弃有为以复还太上之旧，其功甚伟。……余少喜是书（指《盘山语录》），不必铅汞龙虎别安名目，与化金御女自堕旁门，孳孳然独治心养性之为务，此七真之正派也。夫方士言长生者，往往穿凿于性命之外，不知养性之即为长生；世儒言性命而斥养生，不知养其性者同乎天道而不亡。鸣呼！得是编而读之，其皆能有瘳也夫！【154】
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认为道家学说本是先圣之遗言，是上古无为而治的哲学基础。后世仍有采用道家学说治国而大收成效的，如汉初用黄老之学为治国原则而天下大治。至汉武帝独尊儒术之后，道家不彰，其学遂主要为个人修身养性之学，后渐为方士所托。焦竑赞扬道家而贬斥方士之术，尤反对长生，反对黄白、房中之术，斥为左道旁门。认为养性即是长生，性命之说即是丹药。在总评道家经籍时他也重言申明此义：“夫道以深为根，以约为纪，以虚寂静笃为至，故曰：虚者道之常，因者君之纲，此古圣人秉要执中而南面无为之术也，岂有几于长生哉！……昧者至弃本逐末，诞欺迂怪因而乘之，假托之书，弥以益众。”【155】这里对道家学说所取的宏阔眼光，与上述对佛教的吸收与融会是一致的。
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焦竑有如此之器识、如此之襟怀，故对佛家、道家持尊敬态度，对佛教尤其敬畏。对蝉蜕红尘的雅士高人，焦竑往往以佛道经籍中寄身世外、栖心虚寂者相比拟；对友朋中好佛道者之求题画赞诗者，亦不吝笔墨。【156】更以佛道之理融释儒家著作，特别是对大众讲学中，为使听者易于接受，亦为能契合好佛道者之怀，焦竑多直接以佛道之理解说。其《古城答问》中载：
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李令君问：“学者喜言空，此佛语耳。孔门殆无此。”先生（焦竑）曰：“孔门专言空也。《大学》不正言修身正心之功，但言所以不修不正者，傲惰、忧患、哀矜、忿懥、好乐累之也。此等情累，胶胶扰扰，循环不穷。吾辈必于一物不立之先着眼，令空空洞洞之体了然现前。情累棼棼，自然无处安脚。身不期修而修，心不期正而正，何等简易直接。……吾心之理，种种具足，用之不尽。只为从前忿懥、好乐等无端遮蔽，群疑满腹，众累塞胸，应事临民，自成颠倒。若是此类悉空，胸中孝悌慈滚滚流出，不待安排，皆成妙用。”【157】
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此以释家之空寂，比拟儒家之正心、去情累。“一物不立之先着眼”，即禅宗所谓“观父母未生时面目”。而心之遮蔽一去，胸中本有之孝悌慈自然流出，即禅宗之明心见性。此点在焦竑之讲学中俯拾即是。又如：
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陈生所献问“喜怒哀乐之未发谓之中”，先生曰：“程门自明道至延平，以此传为学脉。此处信得及，所谓但得本，莫愁末，何事不了！古人言：不思善，不思恶，恁么时是本来面目。即此意也。”问：“生每日亦有不思善、不思恶时，如何？”先生曰：“此本命元辰，能不失此，即谓之执中。余尝言：意、必、固、我既无之后，喜、怒、哀、乐未发之前，最当理会。”【158】
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此直接以佛理融会儒家之修养方法。“意必固我既无之后，喜怒哀乐未发之前”，即佛家所谓不思善、不思恶时，此时即本来面目，即空。此即儒家所谓正心。又如《易》之“君子黄中通理，正位居体”一语，焦竑亦用佛理解释：“此‘中’为‘正位’。人于昼而无思，夜而无梦时，最可体验。得此把柄入手，则超形越数，外无系而中得止，所谓‘思不出其位’也。”【159】佛家之昼而无思，夜而无梦，即儒家之“中”、之“止”、之“思不出其位”。儒佛两家在修养心体的方法上本可以相通。
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在讲学中，焦竑有时也用儒家之语解说佛语、佛理，《明德堂答问》载：
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一友问：“‘无念而念，念而无念’，此何说也？”先生曰：“‘无念而念，业果宛然；念而无念，真性湛然。’此内典语也。非特内典，舜无为而治，禹行其所无事，即是此理。故曰‘舜禹有天下而不与焉’。古之圣人皆以无为法，学者未窥此意，多于有处寻求，所以失之。故曰：‘但愿空诸所有，慎无实诸所无。’”【160】
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此解释中，儒家圣人即佛家得道之人，外典与内典可相互融释，其所归结，仍在一空字，一无字。而以此空字、无字去从事儒家之修养，则简易直接，不烦做手。如对《孟子》、《中庸》中的“诚者天之道，思诚者人之道”一语，焦竑便完全以佛理解释；而思诚、择善固执这些儒家修养之基本功夫，此时则完全成了闲言语：“‘诚者天之道’，才着思勉，便不得。天道本诚，求其诚者而诚之，便是择善。善本无执，执而无执，便是固执。”【161】
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焦竑之以佛释儒，以儒释佛，皆源于他的一个根本识度：三教道一教异，如果襟怀阔大，识见高明，本不必龂龂辩其同异。他在回答佛与儒何所分别时曾说：“道是吾自有之物，只烦宣尼与瞿昙道破耳，非圣人一道，佛又一道也。大抵为儒佛辨者，如童子与邻人之子各诧其家之月曰：尔月不如我之月也。不知家有尔我，天无二月。”【162】观焦竑所说，儒佛所同者道，所异者教。此道，指人之心性；教，指政治、伦理、风习等外在的设施。故他对于佛道，主要是吸取其去粘化滞、心静无扰方面，其立身处世之大端，仍取儒家之态度。就这一方面说，他明白反对沉空守寂，不为世用：
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问儒释同异，先生曰：“内典所言心性之理，孔孟岂复有加。然其教自是异方之俗，决不可施于中国。苏子由有言：天下固无二道，而所以治人则异。君臣父子之间，不可一日无礼法。知礼法而不知道，世之俗儒，不足贵也。居山林，木食涧饮，而心存至道，虽为人天师可也，而以之治世则乱。儒者但当以《皇极经世》超数越形而反一无迹，何至甘为无用之学哉！”【163】
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此虽引用苏辙之说，但实是焦竑的一贯主张：道同教异。这里焦竑强调的是教异一面，以彰显儒者之本怀，与借佛释儒之意。就焦竑个人说，他明白宣示，既不辟佛，也不佞佛。在被问及佛说与孔孟之说有否同处时，他明确回答：
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佛言心性，与孔孟何异？其不同者教也。文中子有言：“佛，圣人也。其教，西方之教也，中国则泥。轩车不可以适越，冠冕不可以之胡。古之道也。”古今论佛者，唯此为至当。今辟佛者欲尽废其理，佞佛者又兼取其迹，总是此中未透脱故耳。【164】
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对佞佛者，焦竑径视为不足道；但历史上辟佛之人，特别是唐宋以来之辟佛者，多为大儒，或著名文人，如韩愈、欧阳修、周敦颐、二程、王阳明诸人，虽其目的不同，要皆倡言排佛。焦竑对此诸人，或批评为于儒理本无所得，或批评为不真知佛。【165】对程颢辟佛之言，则直接批评说：“伯淳唯未究佛乘，故其掊击之言，率揣摩而不得其当。大似听讼者，两造未具，而臆决其是非，赃证未形，而悬拟其罪案，谁则服之！”【166】认为如不真知佛，亦不能真知儒。他特别赞赏张商英“吾学佛而后知儒”之语，以为真能得儒佛一致、道同教异之理。
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焦竑身处明代中后期三教合一思潮甚为强劲之时，又得乃师耿定向融会儒佛思想的诱引，及泰州学派平民讲学中融和儒释道三教之风的促进，故倡和会三教之旨。另一个方面，焦竑科场不利，中举较晚，故长期不离于学；而短暂之仕途不见光彩，又使得他不得不专志于学。数十年之手不释卷，研穷探讨，数十年之广泛涉猎，学攻多门，造就了他宏阔之眼光，深湛之识度，融通之学力。焦竑在明代后期学界，领袖群伦，造成风气，以其精英学术与平民化时代相呼应，亦泰州学派结出之一大硕果。
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焦竑虽为泰州后学，又曾师承耿定向、罗近溪、王龙溪诸人，但他与专事讲学的近溪、龙溪大为不同，他只在晚年应邀赴讲会，一生大部分时间花在著述、编书上。他的讲学语录在全部著作中只占极小的部分。而且他入手即极重视经史，又八上公车，年过五十始高中巍科，故长期浸润于经史，不仅仅在语录中求理解证悟。焦竑又是当时文章大家，诸体皆工。求一言为序跋者，殆无虚日。一经他品题，便身价百倍。所以他的儒学，义理、经术兼综，礼法、心身并重，并文章技法，亦甚讲究，尝说从言之醇醨中学术、世道率可考见。故他非常重视经学，认为百学之祖，他尝说：
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