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“龙”太空舱的名字来自伊隆·马斯克喜欢的一首流行歌曲“生长在小岛的神奇的龙”。
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一只名叫“Puff”的长生不老的龙，和他的玩伴“Jackie Paper”住在一个叫“Honalee”的小岛上。“Jackie Paper”小时候整天跟“Puff”玩耍，但他长大后，对虚构的探险不感兴趣了，没有理会“Puff”，令“Puff”沮丧。龙“Puff”永远活着，但小男孩“Jackie Paper”不会，从此“Puff”生活在孤独之中。
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2002年SpaceX成立后，许多批评家认为伊隆·马斯克不可能成功，这也是马斯克以“龙”这一神话形象命名飞船的原因。
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取“龙”这个名字的目的，是回击那些认为航天梦想不可能实现的批评者。
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2006年，NASA从探索宇宙的机构转变成投资宇宙的机构，基本章程都变更了。NASA不知道该怎么做。
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NASA商业太空船货物项目负责人阿兰·林登莫耶说：“这种商业模式对我们是全新的。”
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NASA聘请了一位顾问，教他们怎样风险投资，用林登莫耶的话说，与SpaceX这样的“商业空间公司建立真正的合作伙伴”。
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和NASA进入一个新的合作伙伴关系，伊隆·马斯克知道该怎么做。他在硅谷创业时，他的几个最好的朋友是风险投资家。他知道什么样的世界等待着他们，使他们成为互相依赖不可或缺的合作伙伴。
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2003年，哥伦比亚号返航7名宇航员的死，使NASA的核心彻底动摇了。NASA需要一个有远见的面孔，展示给世界一个廉价的宇航计划，这个计划鼓舞人心地代表国家的需要。NASA需要伊隆·马斯克。
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前宇航员斯科特·霍罗威茨，2005年至2007年负责NASA探索项目，他说：“伊隆来了，对我们说：‘如果你给我们钱，我们只用十分之一的费用，就能做到你们的要求，但是你们不能干涉我们。’”
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斯科特·霍罗威茨负责审查21份标书。COTS的竞争，20家公司参与提出21个方案。
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SpaceX的标书，让NASA眼睛一亮。
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2006年5月初步选定6家公司，分别是SpaceX公司、RpK公司、Andrews Space公司、SpaceDev公司、SPACEHAB公司和T／Space公司。
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NASA局长迈克·格里芬初步选定SpaceX和RpK，并对两家向国际空间站货运能力进行考量。SpaceX公司积极致力于“龙”太空舱概念研究，而RpK专注于货运能力。
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2006年8月18日，NASA宣布，SpaceX与RpK，赢得了NASA商业轨道运输服务（COTS）合同。依据合同，SpaceX与RpK公司设计和展示发射系统，以补给货物到国际空间站。
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依据合同，NASA提供“种子基金”，与SpaceX和RpK公司签署了共计4.85亿美元的太空行动协议合同。
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太空行动协议使公司能够使用航天局的设施。这两家公司还将筹集私人资金以补充NASA投资的不足。
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RpK公司获2.07亿美元的经费，将在NASA的米丘德装配车间进行全尺寸可重复使用K-1助推器的最终集成。K-1助推器由洛克希德·马丁公司研发，它的装配以及与其最终研发有关的所有活动，及2008年的首次发射，都由RpK公司的主要合作伙伴轨道科学公司负责。
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SpaceX公司获2.78亿美元的经费，开发“猎鹰9号”运载火箭。将在2008年的第四季度利用“猎鹰9号”进行COTS的首次发射。
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伊隆·马斯克获得了2.78亿美元的订单。他必须做一件事：证明他的火箭能飞进轨道。
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根据协议，他需要三次发射，证明他有能力让自己的“猎鹰9号”火箭进入太空。
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COTS的第一阶段，必须展示具备货物交付及返回能力。两家公司，必须经过三轮演示。第一轮演示将从2008年开始。
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RpK，最初授予的合同价值2.07亿美元，但只收到NASA的3200万美元。RpK未能及时完成技术开发，未能在2007年7月31日截止日期从投资人那里筹集足够的私人资金，RpK被淘汰了。
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2007年9月，NASA终止了与RpK的COTS协议。
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2007年10月22日开始第二轮竞标，共收到13个方案。
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