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为了巩固他的权力，在那几位心怀怨恨又喜欢争吵的船长面前树立威信，麦哲伦制订了严格的航行规则。用皮加费塔的话来说，“这些规则很实用，值得遵守。”而且这些规则与其他舰队采用的航行规则一致：“首先，提督要求他的舰船要行驶在最前面，其他舰船紧随其后。所以每到晚上，他会在艉楼甲板竖起一支火把或点燃一捆木头，葡萄牙人将其称之为‘灯塔’，这样可以让其他舰船一直看到它。有时麦哲伦也会在艉楼挂一盏灯，或者挂着一根点燃的粗大灯芯草。这种灯芯草要事先用水浸泡，再用力敲打，最后在太阳下晒干或用烟熏干。”麦哲伦还规定，如果旗舰“特立尼达号”向其他舰船发出信号，它们要立即回应，这样麦哲伦就能知道舰队是否跟在身后。皮加费塔写道：“当遇到天气变化、风向不顺或者想减速的情况时，他会点燃两盏信号灯。如果麦哲伦想让别人收起阀帽（阀帽是与主帆相连的风帆上的一个部件），他需要打出三盏信号灯。因此，即便天气非常适合船队加速航行，只要旗舰打出三盏信号灯，就意味着船队要收起阀帽，这种方式便于船队在天气突然恶化的时候更加快速地降下和收拢主帆。”假如“特立尼达号”点起四盏信号灯，则表示其他舰船应该急速收帆。如果值班海员突然发现了陆地或暗礁，麦哲伦便会点燃信号灯或发射炮弹。
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按照惯例，麦哲伦制订了一套值班制度，这套预防措施非常重要。皮加费塔称，值班人员分为三批，“第一批守到入夜，第二批从入夜守到午夜，第三批从午夜守到黎明时分……而且每天晚上值班人员都要轮换。也就是说，第一天晚上值第一批夜班的船员需要在第二天值第二批夜班；同理，第一天晚上值第二批夜班的船员需要在第二天晚上值第三批夜班。他们每天都按这种方式换班。提督还发出命令：所有船员都要严格遵守信号制度和值班制度，以确保航行安全。”
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麦哲伦的严格制度让一群既没有航海经验又不尊重他的船员不得不遵守纪律。在这些常规指令中，最让船长们耿耿于怀的一条规定是他要求所有舰船在黄昏时分向“特立尼达号”汇报航行情况，因为这表明麦哲伦才是摩鹿加舰队的总指挥，而非旁人。
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1519年9月20日，舰队的五艘舰船依次驶离瓜达尔基维尔河口进入大西洋。胡安·德·埃斯卡兰特·德·门多萨（Juan de Escalante de Mendoza）是一名经验丰富的西班牙籍海员，据门多萨描述，当舰队驶过圣卢卡-德-巴拉梅达进入大西洋时，所有船员都无比兴奋。“扬帆起航那刻，”门多萨写道，“领航员命令船员收起船锚，只留下一只船锚在海底，然后把缆绳绑在最后一只船锚的起锚机上……桅桁杆和风帆就这样飘在高空中。两名学徒爬上前桅杆，做好准备，一听到指示就打开风帆。”领航员就这样通过喊话指导船员们完成一系列复杂而忙乱的动作。在这个关键时刻，他们的指令听起来更像是祷告，而不是命令。门多萨继续写道：“船上有一名专门观察沙洲的领航员，如果他说是时候扬帆了，舰船领航员就会朝着桅桁杆上的两名船员大喊：‘松开前桅帆的绳索，以圣父、圣子、圣灵的名义，三位一体的真神啊，希望你们与我们同在，请保佑我们平安出航，平安回到家乡！’”祷告声在船员们耳边回荡，他们用力把绑着船锚的麻绳拉上来，放下船帆，感受着清风拂面。舰队开始加速，并逐渐远离海岸线，现在再也不能回头了。此行要么功成名就，要么万劫不复。为了实现目标，麦哲伦不仅要征服未知的大洋，还要管好手下那群无知的船员。
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自古以来，人类都有一个梦想，那就是航行到世界的尽头。然而在地理大发现时代到来之前，这个梦想一直没有机会实现。当时的欧洲人对欧洲以外的世界一无所知，整个欧洲大陆被一群充满迷信观念的贵族统治，他们极度渴求宗教救赎。对平民百姓而言，欧洲以外的世界就像《一千零一夜》（The Thousand and One Night）里描述的奇幻国度，而这本民间故事集还包括了“辛巴达航海记”这样的传说。正如文艺复兴时期人们都梦想成为宇航员一样，在地理大发现时代，航海是一项最具冒险精神的事业，参与的人很可能会因此失去生命或遭遇灾难。如今，地球上几乎再无人类尚未踏足之地，有了全球定位系统的我们再也不会迷路。但是在地理大发现时代，有一半以上的世界既没有被欧洲人探索过也没有被标记在地图上。当时很多欧洲人对未知世界存在误解，航海家们总是担心自己会穿过世界的边缘。他们认为大海深处潜藏着随时可以吞噬他们的海怪，一旦他们穿越赤道就会被沸腾的海水烫死。
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有些人对欧洲以外世界的顽固观念源自老普林尼。公元79年，老普林尼死于维苏威火山爆发，他生前所著的多卷百科全书《自然史》（Natural History）在文艺复兴时代再次走入世人眼中，被人们广泛查阅。该百科全书试图将人类掌握的一切自然知识汇集起来，包括山脉、大陆、植物群和动物群等。
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《自然史》中还有部分章节是关于人类的，所述内容既有事实也有想象。老普林尼曾提到一个被称为“独眼族”的部落，“这个部落的人只有一只眼睛，就长在前额的正中央”。书中还引用了学术权威说过的话，比如希罗多德讲过一个故事，是关于“独眼族和狮身鹰首兽之间的一场战斗，这场大战就发生在狮身鹰首兽栖息的矿井附近。民间传言狮身鹰首兽是一种带翅膀的野兽，擅长在隧道里挖金子并守卫这些黄金，而独眼族想抢夺黄金，双方的贪念都很重”。老普林尼认为这场生动的战斗是真实发生过的。虽然麦哲伦那个时代的自然学家提出过质疑，但人们普遍认为这是史实。此外，老普林尼还描述了稀奇古怪的森林居民，“他们的双脚长在大腿后面，奔跑速度极快，跟随野兽的足迹四处流浪。”印度是各种奇怪生物生长的沃土，根据老普林尼的描述，印度“有披着兽皮的狗头人，他们不会说话，只会发出狗吠声，靠狩猎和捕鸟为生”。老普林尼说，曾经有那么一段时期，印度全国遍布着超过12万名狗头人。
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老普林尼向他的读者保证，自然界永远不缺少奇迹。他的著作中收集了诸多犹如天方夜谭却又不得不让人相信的奇闻逸事，而且带有古典文学的色彩。“女人变成男人并非虚构的故事，”他写道，“我们在史籍中发现……一名卡西努姆女孩在她父母的眼皮底下变成了男孩。”为了强调自己的观点，老普林尼宣称他手上有关于这种现象的第一手资料：“在非洲，我亲眼看到一位新娘在结婚那天变成男人。”他说类似的奇迹不胜枚举，比如：东欧人有两双眼睛、有可以向后看的脑袋，甚至根本没有脑袋。老普林尼还写道，在非洲有些人具有双重性别，但是他们能够繁殖后代；有些人不吃饭也可以活下来；有些人耳朵很大，大到足以盖住他们的整个身躯；还有些人的腿长得像马腿。他还说，在印度有些人长了六只手。这些不可思议的怪事随后被那些受人敬重的史学家们反复讲述，深受麦哲伦时代民众的广泛认可。
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在汪洋大海里，还隐藏着一些更加奇怪的生物，如鲸、鲨鱼、6英尺长的龙虾和300英尺长的鳗鱼，水手们无法分辨老普林尼的描述哪些是真实的，哪些是幻想。
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麦哲伦时代的欧洲人对地球主要大陆板块一无所知。他们只知道地球有三块大陆，分别是欧洲、亚洲和非洲大陆，也有人猜测地球存在尚未被发现的新大陆。在麦哲伦航行前和航行后的很长一段时间里，欧洲人已经认定地球上有一个未知岛屿，也就是所谓的“南方之地”，据说它位于南半球的某个地方，幅员辽阔，足以平衡北半球大陆的重量。根据高度简化的中世纪地图，已知的欧亚非大陆被大洋包围着，尼罗河、顿河和地中海将其分成三块，大陆板块内的海水和河流都流入大洋。这张地图就像是将英文字母T镶嵌在字母O里，所以这类型的中世纪地图也被称为“T-O”型地图。为了与宗教传统保持一致，“T-O”型地图将耶路撒冷放在地图中央，而天堂则被放置在地图上方。更复杂的是，亚洲位于地图的北半球，欧洲和非洲位于南半球。在某些版本的中世纪地图中，大洋的海水甚至流进了宇宙。这种地图既不适宜航海，也不能像指南针一样定位，更不能用于规划路线。它们只是概念模型，无法描述真实的地理环境。因此，对麦哲伦来说，这种地图毫无用处。
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1513年，也就是麦哲伦开始环球航行的六年前，胡安·庞塞·德·莱昂就去寻找过“不老泉”。文艺复兴时代另一位德高望重的人物彼得·马特将“不老泉”描述为“具有神奇作用的流动泉水，既可以直接饮用，也可以辅以饮食，能让老年人重获青春”。按传统说法，“不老泉”位于巴哈马群岛的比米尼岛。庞塞·德·莱昂是一名军人和贵族，参与过哥伦布第二次探索新世界之旅，因而声名在外。斐迪南国王命他去寻找比米尼岛，并将其纳入西班牙领土。莱昂前往巴哈马群岛和波多黎各转了一圈，却没有找到“不老泉”。虽然此次探险以失败告终，但传说并没有就此结束。直到1601年，西班牙著名的历史学家安东尼奥·德·埃雷拉·易·托尔德西利亚斯依然在书中信誓旦旦地说，“不老泉”的泉水能够让人重获青春，而且能提高老年人的性能力。
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以今天的眼光来看，庞塞·德·莱昂探索的东西似乎太过于天马行空和荒谬，但在那个时代，他却是一位了不起的人物。迷信观念主导着欧洲民众甚至是学术界，使其改变了对外部世界的看法。1560年出版的一部著作中描述了各种海怪大量出没于海洋之中。其中一只海怪名为“漩涡”，据说它拥有人类的容貌；另一只海怪据说曾在1513年被人发现，它有着丑陋的鳞状皮肤。该书还描述了其他海怪，包括半人半兽的海神、体型与一头大象相当的海象以及脸带火焰的神奇蜈蚣。这意味着在进行海上航行尤其是环球海上航行的时候，人们很可能会遇到这些怪物和其他海怪。
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彼时，即便是知识分子也坚信地球上存在神奇的地域。比如有人坚信世界上真的存在由祭司王约翰统治的神秘国度。祭司王约翰是一位传奇人物，在中世纪末期和文艺复兴初期，他给欧洲人带去无限的想象空间。有人说他是基督教统治者，有人说他是忽必烈。关于祭司王约翰和他的王国虽然有诸多细节存在很多矛盾点和不可信，但数百年来，人们普遍认为这个人是真实存在的。那个时期的基督教与伊斯兰教势同水火，基督教派出东征的十字军屡次铩羽而归，所以祭司王约翰的传说打消了基督教信徒的顾虑，让他们坚信在欧洲大陆之外还有一个繁荣富饶的基督教前哨站。
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祭司王的传说始于1165年。当时各国基督教领袖间流传着一封长长的信件，随着时间的流逝，许多匿名作者在这封信里加入大量引人入胜和异想天开的细节，使其更加具体形象。这封信相继被翻译成法语、德语、俄语、希伯来语、英语和其他语言，随着活字印刷术被引入欧洲，它又被无数次重印和再版，成为中世纪流传最广、最具探讨价值的文件之一。
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事实上，这封信是写给君士坦丁堡皇帝曼努埃尔和罗马皇帝弗雷德里克的，其内容如下：
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若您想造访我的王国，我将奉您为上宾，您可以随意享用这里的美味佳肴，且满载奇珍异宝而归。若您想知道我国之强大实力从何而来，请坚信一点：我是至高无上的祭司王约翰，论财富、品德和权力，天底下无人能及。七十二国国王向我进贡，我是虔诚的基督教徒，随时随地保护我们帝国的基督教徒，从不让他们缺衣少食。
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信件接下来的内容明显带有象征色彩，但人们依旧认为这些内容是真实的：“我们的伟大国家统治着印度三国，并延伸至东印度地区，那里是圣徒托马斯安息之地。它穿过沙漠，直达太阳升起的地方，然后穿过荒无人烟的巴比伦，那附近就是巴别塔。”
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无论这封信是否为祭司王约翰亲笔写就，信中所指“印度”并不仅仅指印度次大陆。中世纪，人们认为印度包含非洲东北部的绝大部分，所以“印度”是一个有弹性的词汇，而中世纪地理学家遵守约定俗成的说法，即印度包含很多地方，有些地方离欧洲近，有些离欧洲远些。
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祭司王约翰将他的王国描述成一个极乐世界，比那些被战争、瘟疫和饥荒蹂躏过的欧洲国家奢华得多，更何况小冰河期还让欧洲人经历了不少苦难，只不过鲜有人记得这段时期而已。相比于欧洲的苦难，祭司王约翰口中的王国处处有奇观：“我们国家有大象、单峰骆驼、双峰骆驼和天底下各种各样的野兽，盛产蜂蜜和牛奶。我们这里没有害人的毒药，没有吵闹的青蛙，没有毒蝎，更没有蟒蛇爬过草丛。剧毒的爬行动物在我们这里无法生存或无法使用它们的致命杀伤力。在一个未开化之地有一条名为‘菲逊’的河流。这条河从天堂而来，蜿蜒流过整个区域，河里有翡翠、蓝宝石、红宝石、黄宝石、橄榄石、黑玛瑙、绿柱石、红玛瑙和许多其他珍贵的宝石。”
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除此之外，这位神秘的宗教领袖还宣称他管辖的领土从东欧一直延伸到印度，那里有半人半兽神、狮身鹰首兽、不死鸟以及其他神奇的生物。他说他住在一间用黄金和宝石盖成的宫殿里，宫殿既没有门也没有窗户。
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其实，祭司王约翰的信件是由一些异想天开的僧侣绞尽脑汁杜撰而成的，他们希望人们将这封信视为具有象征意义的文件，抑或是把它当作寓言故事和表达信仰的方式。令他们始料未及的是，人们认为信件所述的内容都是事实，而且把它当作一种外交手段。凡是看过或听说过这封信的人，都想知道祭司王约翰住在哪里。到了1177年，这封信的名气越来越大，教皇亚历山大三世甚至给这位“威名显赫的东印度群岛国王及耶稣的爱子”写了一封回信，朝圣者们四处寻找这位只闻其名、不见其人的祭司王约翰。
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慢慢地，这封信就像皮诺曹的鼻子，变得越来越长。有人临摹这封信，对其内容进行渲染，夸大了祭司王约翰的领土范围。其中有一份经过篡改的信件里绘声绘色地描述了祭司王王国里种植的香料：“我国另一个地区的民众专门种植和收割胡椒，用于交换玉米、谷物、布料和皮革……”这话听起来很合理，但接下来的内容就开始天马行空：
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该地区树林茂密，到处都是体型巨大的双头蟒蛇，蛇头上长着羊角似的东西，眼睛像灯一样闪闪发亮。每当胡椒成熟的时候，附近乡下的人们带着谷糠、干草和干燥的木材赶来，他们将这些东西布在森林四周。待强风刮起之时，人们在林子里面和外面点燃烈火，将蟒蛇困在林中。就这样，除了那些藏在洞穴中的蟒蛇，大部分蟒蛇被熊熊大火烧死。
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在宗教信仰最为狂热的时代，蟒蛇代表恶魔，它们入侵了如伊甸园般的胡椒种植园，故而只能用信仰之火打败它们。
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中世纪有两部最受欢迎的游记，分别是《马可·波罗游记》（The Travel of Marco Polo）和《曼德维尔游记》（The Travels of Sir John Mandeville）。这两部书均包含大量关于祭司王约翰信件的线索，使旅行内容和关于祭司王约翰的传说更为可信。
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