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谈判持续了将近一个月，正式会谈四次，谈判地点也改了一次。谈判期间，双方都戒备森严。
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幕府谈判代表竭力建议美国接受原来荷兰通商的条件，以长崎为口岸；佩里则拿出1844年中美《望厦条约》给日本看，要求立即开放3~5个通商港口。最后，幕府不得不接受美国的条件。
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1854年3月31日，日本与美国正式签订了《日美友好条约》（又称为《神奈川条约》）。条约规定了漂流民的救助、引渡，日本同意开放下田、箱馆等港口，美国还可以派领事驻下田，等等。这是日本与西方国家签订的第一个国际条约，日本的国门终于被打开了。
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正如佩里在给美国国会的报告里所说——
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日本已经向西方国家开放——向日本说明它的利益将随着与他们的交往而扩大则是西方各国的分内之事。并且，随着偏见的逐渐消失，我们可以期待看到未来越来越自由的商业条约的谈判，这不仅仅对我们自己、对欧洲所有海洋强国、对日本的进步，以及对我们全人类的发展进程都是有利的。
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日本语条约批准书原本，在幕末江户城火灾中被烧毁。其中一份批准书原本内文以荷兰语书写，由美国方面带回国内，保管在美国国家档案管理局，目前仍在。2004年日美交流一百五十周年纪念之际，美国以复印本条约批准书致赠日本。
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谈判结束，双方紧张的情绪都平复了下来。佩里在美舰上举行了盛大招待宴会，并向幕府大将军赠送了礼品火车模型、电报机、照相机等，而幕府却只能用力士搬运大米表演作为回赠。后来，佩里的礼品在横滨公开展览，这些近代工业文明的产物吸引了大量日本民众。
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在锁国两百多年的封建社会中生活过来的日本普通民众，也和当时的中国人一样毫无思想准备。当“黑船”开到箱馆的时候，当地人民不知道来者何物，有一半以上的人逃到外地去了。在下田，美国的官兵排列队伍，游览乡下，男女人民观者如堵。日本农村的景色也给美国人留下深刻的印象。他们发现，“道路两旁的农家就像一幅即将收起的舞台背景画，你根本想不到它是用来住人的。茅草屋顶最初是黄颜色的，时间一长就变得柔和与素净起来。屋顶上杂草丛生，大株杂草周围又繁衍出一小撮一小撮的草尖。屋脊上大朵百合清晰可见”。
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美方翻译卫三畏专门起草了一份文书给日方，阐明西方世界在处理国际关系时所遵循的准则，以及向西方开放对于日本的好处。这对日本此后的开放政策应该发挥了一定作用。至于另一位翻译罗森，则忙于和日本各界人士交往。一位保守的日本官员还用汉字给罗森写了一封信，认为国家与外国断绝交往，是因为外来者往往在欺骗愚蠢的国民，他们唯利是图，没有礼让信义。这位名叫平山谦二郎的官员提出：自己愿意乘坐外国人的“火船”周游四海，向全世界的人宣传孔孟之道。
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这当然是一个天真的想法。可是，真的有一位日本人要乘坐“黑船”出国，游历天下。
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五
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1854年4月，美国舰船正在下田港检修。一天下午，舰长助理正在岸上散步，两个武士打扮的年轻人向他走来。他们每个人都佩戴着两柄用于表明身份的刀，并且身穿用昂贵丝绸裁制的宽大短裤，他们的礼节显露出通常上层阶级才有的那种既有尊严又有礼貌的文雅。两个人似乎要看这位美国人的表链，可是走近之后，一个年轻人悄悄把一封信塞进美国人的手心里。
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这是一封用中文写的信，信中写道，“我们从书上读到和从传闻中听说一些关于欧美的风俗和教育情况，多年以来我们一直渴望潜出海外，以周游五大洲”。信中还以颇为夸张的比喻描写他们渴望了解日本以外世界的心情——
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一个跛脚的人看到其他人走路，他也会渴望走路；但是一个步行的人看到一个骑马的人时，他又该如何满足自己的愿望呢？……现在，我们看到你以闪电的速度劈风斩浪，不远万里奔行在五大洲之间，难道不能将此比作跛脚汉找到了走路的方法，步行者寻求到骑马的方式吗？
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还没有得到美国人的回复之前，这两个年轻武士就在夜深人静之时潜到美国军舰上。美国人发现了他们，从他们口中了解了真相。
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其中一位武士，就是日本历史上大名鼎鼎的吉田松阴。吉田松阴1830年生于长州藩萩城（今山口县萩市）松本村一个下级武士家庭。自幼学习兵法，后成为长州藩兵法教师。20岁时出游九州，在江户拜著名学者佐久间象山为师，研究防御外寇战术。因未得藩主允许到外地游历，他被剥夺士籍和食禄，成为一个浪人。但这样一来他倒可以自由活动了。他到各地游学，开阔了视野，萌生了了解外面世界的想法。
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不可思议的是，推动吉田松阴走出国门、了解世界的人，竟然是来自中国的魏源。鸦片战争刚刚结束，魏源就编写了《海国图志》。虽然在中国无人赏识，被中国贸易商船传入日本后，却受到日本有识之士的重视和欢迎，被称为“天下武夫必读之书”，影响了日本幕末一代知识分子，其中就包括吉田松阴的老师、幕末著名的维新思想家佐久间象山。
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佐久间象山十分推崇魏源的著作，主张学习西方先进科学技术，加强海防。美国舰队第一次来到时，佐久间象山就建议年轻的弟子设法跟随佩里的舰队离开日本，返回日本后用直接的西方知识武装自己。吉田松阴欣然从命，但是没有赶上美国舰队，于是转而投奔在长崎的俄国兵舰。但当他们到达长崎时，俄舰也开走了。
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听到佩里第二次到来的消息，吉田松阴就和自己的弟子匆忙赶来。于是，在日本被佩里的“黑船”舰队强行打开门户的那个黎明，吉田松阴与西方不期而遇。
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吉田松阴的出现，给佩里出了一个大难题。他佩服吉田松阴不顾个人安危的勇气和天真质朴的行为，可是根据日本的法律，日本人不允许出国旅行，否则就要被判处死刑。美国刚刚与日本签订条约，要想帮助吉田松阴，就不得不再去谈判。
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最终，吉田松阴被送上了岸。几天后，几名美国军官在岸上闲逛时得知，有两个日本人正被关在小镇后面一个军营的囚笼里。他们走近后发现被关押的人，正是那天深夜拜访他们船只的那两个年轻武士。吉田松阴在一片木板上写下了一些文字，乘人不备把它递给一位美国军官。
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吉田松阴坦承心迹，让美国人印象深刻——
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胜者称为英雄，败者被说成是恶棍或盗贼……然而，我们并无什么可以指责自己的，需要被认清的是，这个英雄是否能够证明他是一个真正的英雄。得到允许可与日本的60藩国往来无阻，依然无法满足我们的欲望，多年以来我们一直渴望潜行出海，周游五大洲列国。我们的计划毁于一旦。哭吧，看起来我们像是傻瓜；笑吧，看起来又像是流氓。唉！对于我们来说，能做的只有保持沉默。
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“这件事情很有深意，它显示了两位有教养的日本人的强烈求知欲，他们为增长见识敢于无视国家的严法，敢于赌上性命。”佩里在写给美国国会的报告里说，他看到了日本的未来，“日本人无疑是求知欲旺盛的国民，他们应该会欢迎能够增长道德和知识能力的机会。这两位运气不佳，但他们的行动可以认为是该国国民的特质，没有什么比这件事情更能体现该国国民的强烈好奇心了。他们的行动之所以受阻，只不过是因为极其严苛的法律和保证不违法的严密监视体系。从日本人的这种特性，可以推断这个有趣的国家未来蕴含着怎样的可能性啊，或许应该说，它是多么有希望啊”。
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数天后，“黑船”舰队起锚，驶出江户湾，驶进了辽阔的太平洋。
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