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披云楼位于端州区人民中路以西的宋城墙上。由于楼之高峻，若披云雾，故名“披云”。
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披云楼始建于北宋政和三年（1113），此后经过多次的修葺、重建，其中最值得关注的还是明清时期的披云楼，人文之雅，景物之美，最为时人称羡。明朝崇祯初，知府陆鏊就曾说：“端州，一郡之胜，郡治为最；郡治，一署之胜，披云楼为最。”那时，披云楼是端州城为数不多的制高点，崧台书院（即阅江楼）镇东关，宝月台镇北关，可览星岩诸盛景，但地形所限，难现穹窿巨观。唯有披云楼缘城墙而建，其势突兀，壮于中央，四面八窗旁启，万象尽收眼底。
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现在的披云楼是20世纪80年代在原来的遗址上重建的，仿照江西滕王阁、湖北黄鹤楼和山西飞云楼而设计，极尽壮丽，但面对周遭平地而起的栋栋高楼，
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曾经可擎星辰而临风雨的披云楼早已变成了“小个子”，目光所及不过里许。尽管如此，登临披云楼，漫步古城墙，能让人回到历史的场景中去，体会古人登楼远眺时的诗情满怀。
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披云楼倚城而建，并非直接建在城墙上，而是建在一个十数丈高的山冈上。山冈左右为城墙所夹，上面坦然如砥，正好建楼。从宋朝政和年间知州郑敦义初建披云楼，到以后的多次重建，地点一直不变。
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明朝成化以前的披云楼到底什么样，文献记载极少。成化以后的披云楼，其规制、景致就比较详细了。成化重建披云楼，乃知府黄瑜所为。楼高二丈五尺，深二丈，广四丈。黄瑜还下令拓宽披云楼四周空地，遍植榕树、红棉、花草，放养白鹤，“披云鹤唳”渐成胜景。清朝以后，肇庆知府也曾拨给专款，喂养鹤群，故晚清时还能听到“鹤唳”之声：
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危楼一角枕孤城，倚槛时闻鹤唳清。
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千里远同鸿鹄举，九霄高和凤鸾鸣。
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宋明时，披云楼都是三层。清乾隆三十九年（1774），披云楼毁于大火。以后重建，改为二层。最近一次的重建，又恢复了披云楼原来的三层样貌。
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披云楼上有两块匾额，一书“披云楼”，一书“岭表南来第一州”。“披云”名楼，自北宋郑敦义作楼始；而“岭表南来第一州”则出自知府黄瑜的诗：
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乘暇来登城上楼，宦情乡思共悠悠。
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京华北望几千里，岭表南来第一州。
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倦鸟孤飞天不尽，晴山叠出雨初收。
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包公尚有甘棠泽，清誉令人仰未休。
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披云楼“岭表南来第一州”匾额
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明万历三十年（1602），知府陈濂重修披云楼，创设东西二门。东门曰聚秀，西门曰庆成。
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披云楼近府衙，实际上位于府衙之后，仅一墙之隔。就是这一墙，府衙内的官吏要登楼，还得出府衙，从前面绕行，穿过熙熙融融的街道。崇祯二年，浙江平湖人陆鏊来任肇庆知府。陆鏊“雅癖山水”，行政之暇，时常登眺披云楼，听晨钟暮鼓，看雾霭流岚。为了方便登眺披云楼，陆鏊就打通隔墙，修建了一条登临披云楼的幽径。瓮石为磴，可拾级而上。随形就势，与附近学宫、府衙原有的亭榭相连，一路上，风景满目，“乔柯拂云，峨阁耀日。方池仄径，异卉奇花，郁然苍秀”。陆知府开新径，把披云楼与府衙直接联系起来，能够充分享受披云远眺的愉悦，风月闲情，江山胜赏，不招而致，游目骋怀，不知身在南国远方。
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陆鏊给这条幽径还取了个名字，叫“暇茇”。暇，公干之余，政务之暇。茇，本义为草木的根，同时，茇，同“跋”，登山之意。陆鏊借用此名，就是要表达自己政务之暇，喜欢流连野草青青的小路，登临披云楼，休憩身心。
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近千年来，披云楼一再重建。于是有一种说法：披云楼之建有军事目的，是作为瞭望台和指挥所的。果真如此？只要稍作思考，就会发现披云楼非常不适合军事之用：它是木结构的，靠近城墙边上，很容易被古代火箭之类的武器点燃。披云楼四周户牖洞开，难以掩蔽，也很容易被强弩射中。再者，瞭望台之类的建筑没有建造得如此壮丽恢宏的。
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那么，披云楼的主要功能是什么呢？正如历史文献所显示的那样，披云楼就是观景台。南宋绍兴年间，黄公度曾任肇庆府通判。居肇二年，他留下吟诵披云楼的诗—首，其中写道：“飞楼跨危堞，云雾晓披之。形势供临眺，公余来燕宜。”这首诗明白显示，披云楼是“供临眺”的地方，适合诗酒雅集。
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明朝成化时，知府黄瑜重建披云楼，就是要使披云楼“观游之胜，甲于一郡”。崇祯时，知府陆鏊自谓平生好山水，他说：“余乃吏牍之余，时一登眺，笔床茶臼，诗筒酒鸱，致足乐也。”
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首先，他看到了什么？
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南望而郡邑星罗，江流潆带也；北望而高枕群峰，顶湖坐镇也；东望而七星棋置，宝月孤悬也；西望而金星薄云，龙沙蟠伏也。
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山水之于人，有可行者，有可望者，有可游者，有可居者。身处府衙之内，时有政务在案，行游居处于山水之间，大都不能。唯有登楼远眺，可谓“望游”，亦能纾解心胸，涤除俗虑。