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一五〇四年，王守仁回京复职，改授兵部主事。这期间他开始收授门徒，利用业余时间讲授私学。
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正德天子朱厚照登基后，王守仁因激烈反对刘瑾用事，被杖打四十，贬为贵州龙场驿驿丞，且令他立即上路。
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王守仁想先回家乡看看，可走到半路，却发现后面有刘瑾的人尾随，便施了个机灵，在钱塘江边脱下鞋子，掷一斗笠于水上，制造投江自杀假象，成功逃遁。他打算搭乘商船去舟山，可路遇飓风，漂流到了福建。逃上岸后，已是夜间，他循山径奔数十里，歇宿于一处野庙，差点成为老虎的食物。
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经此磨难，王守仁心灰意冷，想就此遁入山林，不再过问世事；但又怕刘瑾以此为由诬陷迫害他年迈的父亲，所以只好咬咬牙，下定决心去贵州龙场驿上班。
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王守仁翻过武夷山，回到浙江故乡，看过家人之后，带着几个仆人，匆匆向着贵州赶去。
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一五〇八年，王守仁经过千辛万苦，来到了万山丛中的龙场驿（在今贵州修文县）。这是个废弃的驿站，仅有他这一名驿丞，房舍早已破败，到处荒草从生，虫蛇狐狸横行。
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初到之时，王守仁没有合适的住所，只得扎草棚栖身。而且此处异常寂寞，平日能够见到的人，除语言难通的苗獠土著之外，只有一些亡命之徒。
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有一次，他远远望见一个老吏，带着儿子、仆人经过，便想过去与他们交谈，探听一下外面的消息，可等他赶过去时，他们爷仨已经离开。过后不久，有人来对他说，那个老吏与他的儿子、仆人，全部死在了一个山坡下。王守仁大为感伤，带着仆人前去将他们埋葬，并写下一篇文章，记述当时的悲情。
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为解决吃住问题，王守仁带着仆人采挖野菜，种植粮食，并学着当地土著的办法，凿一石洞入住，名之为“阳明小洞天”。
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他胸中郁闷，百无聊赖，常整日端坐，冥思静想，一则揣摩一些学问上的事，二则他总是禁不住反复回想那场惨烈的反对刘瑾等八虎的政治斗争。
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那场斗争为王守仁亲历，且险些给他带来杀身之祸，让他刻骨铭心。他初时恨透了宫廷中的那些阉党，认定天下的坏事都与他们有关。可经过长时间的静思之后，他又觉得不尽如此——宫廷中的太监未必全是丧心病狂者。仔细回想起来，太监李荣等人的表现就可圈可点，王岳甚至直接与内阁结盟；再往前想，成化朝的太监张敏，弘治朝的太监怀恩，都算得上有节有义的人物。
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若客观分析那场斗争失败的主要原因，不是因为皇上朱厚照太昏庸，也不是因为刘瑾等八虎太强大，而是因为刘健、谢迁等大臣太极端、太过分，一定坚持要取八虎的性命。假如当时答应皇上，将刘瑾等人贬到南京闲居，现在的朝政或仍能延续弘治朝的良好局面，刘健、谢迁、韩文等一干名臣也不必退休，自己也不会九死一生，来龙场驿受罪。
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再进一步想，刘瑾等八虎太监，难道个个都是坏蛋人渣吗？高凤素有贤名，魏彬老实懦弱，张永正直刚强，即便将这些人放进士大夫堆里，也不能算差。况且，先帝朱祐樘能选中他们陪伴太子，太子能对他们感情深厚，倚若兄长，足说明他们本质并不奸邪；否则，难道号称贤明的弘治帝看走了眼？难道自幼聪慧的当今皇上其实呆傻？
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想到这一层，王守仁有些释然，同时也隐隐感到不安。
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有一段时间，那几个与王守仁相依为命的仆人，一个个病倒，王守仁不得不亲自劈柴烧饭照顾他们，而且怕他们过于忧愁，还不断唱歌讲笑话，逗他们开心。
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此时，有个问题不断浮上他的心头：假如圣人处于此情此景，又能怎样？再换下思考角度，假如有圣人被迫阉割，进入宫廷，侍候在皇上身边，他又会怎样？
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这些现实问题，与王守仁学问上的困惑，纠缠在一起，让他心绪烦乱。
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一天半夜，王守仁突然大悟，心中澄明亮堂起来，他不觉欢呼着跃起，惊得仆人们莫名其妙。他随即默记五经之内容，验证自己的道理，发现莫不吻合。
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那么，王守仁悟到了什么呢？用他自己的话说：始知圣人之道，吾性自足；向外格物求理，完全错误。
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这等于说王守仁放弃了对朱熹的信仰，完全转到了陆九渊心学的路数上。陆九渊是朱熹同时代的理学家，他主张“心即理”，所谓“宇宙便是吾心，吾心即是宇宙”。
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陆九渊与朱熹在鹅湖曾有过正面辩论，他们都同意孟子“万物皆备于我”及“人性本善”的原则，从学问的本源上属于一家；但在教人达到“善”的方法与途径上，两人却有着重大分歧。
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朱熹认为“理”是最高的自然法则，它既支配人心，也支配着自然万物，人的心易被私欲蒙蔽，因而可通过格万物之理，拂去心头之尘埃，发明本心，以达到至善。
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当然，朱熹所说的格物，并非如王守仁所解——以方寸之心，去格竹子等自然物。他所说的“格物”，含三方面的意义，一指格自然物理，二指读圣贤书，三指洞察世事人情。
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朱熹认为，格自然物理与格人情世事，只有悟性极高的人能做，一般人的天分未必做得来；一般人格物，最为简便的方法，就是熟读圣贤书，由圣贤引导着去格物，自有事半功倍之效。
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陆九渊则认为理在人心之中，可直接“内求”，不必借助外物帮助，读经书也不过是“六经皆我注脚”。他讥笑朱熹日积月累、博览泛观的格物方法过于支离繁琐，是舍本逐末，所以称自己直接格心的办法，为简易功夫。
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