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此时，有个问题不断浮上他的心头：假如圣人处于此情此景，又能怎样？再换下思考角度，假如有圣人被迫阉割，进入宫廷，侍候在皇上身边，他又会怎样？
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这些现实问题，与王守仁学问上的困惑，纠缠在一起，让他心绪烦乱。
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一天半夜，王守仁突然大悟，心中澄明亮堂起来，他不觉欢呼着跃起，惊得仆人们莫名其妙。他随即默记五经之内容，验证自己的道理，发现莫不吻合。
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那么，王守仁悟到了什么呢？用他自己的话说：始知圣人之道，吾性自足；向外格物求理，完全错误。
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这等于说王守仁放弃了对朱熹的信仰，完全转到了陆九渊心学的路数上。陆九渊是朱熹同时代的理学家，他主张“心即理”，所谓“宇宙便是吾心，吾心即是宇宙”。
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陆九渊与朱熹在鹅湖曾有过正面辩论，他们都同意孟子“万物皆备于我”及“人性本善”的原则，从学问的本源上属于一家；但在教人达到“善”的方法与途径上，两人却有着重大分歧。
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朱熹认为“理”是最高的自然法则，它既支配人心，也支配着自然万物，人的心易被私欲蒙蔽，因而可通过格万物之理，拂去心头之尘埃，发明本心，以达到至善。
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当然，朱熹所说的格物，并非如王守仁所解——以方寸之心，去格竹子等自然物。他所说的“格物”，含三方面的意义，一指格自然物理，二指读圣贤书，三指洞察世事人情。
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朱熹认为，格自然物理与格人情世事，只有悟性极高的人能做，一般人的天分未必做得来；一般人格物，最为简便的方法，就是熟读圣贤书，由圣贤引导着去格物，自有事半功倍之效。
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陆九渊则认为理在人心之中，可直接“内求”，不必借助外物帮助，读经书也不过是“六经皆我注脚”。他讥笑朱熹日积月累、博览泛观的格物方法过于支离繁琐，是舍本逐末，所以称自己直接格心的办法，为简易功夫。
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王守仁早年格竹子，用的实际为陆九渊之法，而非朱熹之法。
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王守仁在龙场驿，悟通的如果仅仅是陆九渊的心学，本不算了不起，他的独到之处，是在陆九渊的基础上，又往前大跨一步，对知与行这一命题，做出了创造性的阐释。
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在朱熹那里，知与行是分开的，而且“论先后，知为先”。在朱熹看来，人对“理”知道得越多、理解得越深刻，行为也就越善；反之，也便越荒谬。
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依此相推，便有这样一种结论：世人按照贤劣与聪愚，可划分成若干阶级，最高等级是先知先觉的圣贤，第二等级是读圣贤书的士大夫，第三等级是被动接受教化的广大农工兵，第四等级是没有机会接受教化的奴才贱民，第五个等级是周边不愿接受教化的蛮夷。
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圣贤是至善之人，为全社会的导师；士大夫，或者说知识分子，是准至善之人，可以管理社会，通过言行与事功，教化其他社会成员；广大农工兵与贱民，属被管理、被教化者，没有资格参与国家的治理，而且他们假如离开知识者的教导，行为就会错乱。
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宫廷太监尽管生活在宫廷，但他们属于奴才贱民类，心地险谬，假如他们染指朝政，便属逆行违理，错乱天道。
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这一结论，基本符合明朝的现实。不过需要特别说明的是，明朝各社会阶层的形成，却与当今社会不同。王守仁的时代，阶层的划分主要以人的贤愚为依据。一个人不管出身奴婢家庭，还是出身官宦家庭，只要他资质聪慧，都有机会成为士大夫；相反，一个出身富豪之家的人，假如生性冥劣，他也最终算是愚夫贱民。
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王守仁既然认同理可内求，不必凭借外物，那他便很容易陷入陆九渊的困境——许多人内省一生，可能也难做到“有知”；如此以来，倒还不如朱熹的格物读经实在。
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那么，由此便产生出一个新的问题：假如一个人一生不知圣贤之道，难道他一生就没法践行圣贤之道吗？
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王守仁的回答是否定的，他认为有知固然能行，而能行也能致知，所谓知行合一。通俗地说，一个人假如资质聪慧，熟读经书，他固然能行圣贤之道；而一个人假如资质不聪慧，或是没有机会读圣贤书，他也可以根据自心善性的引导，去践行圣贤之事。如此以来，不仅士大夫能成圣贤，一般的农夫兵卒、引车卖浆者，也有成圣贤的机会。
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这是一个具有革命性的理论，王守仁知道，它说出来就是火，说出来就会在政治上引起轩然大波。因此他初时小心翼翼，不轻易挑破。
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巧合的是，王守仁龙场悟道后没几年，在遥远的欧洲，有个神学博士也在修道院的隐居塔上，完成了类似的悟道。此人宣称，与神直接沟通，不是天主教会的特权，每个普通的教徒都能做到。一五一七年十月三十一日，此人写了《九十五条论纲》，张贴在德国维滕贝格教堂的大门上，以反对罗马教廷颁发赎罪券为名，公开反对教士阶层充当中介，垄断人与神沟通的权力。此人名叫马丁·路德，他发起的新教运动，不仅在欧洲掀起了知识上的革命，而且还引发了一系列宗教战争，为现代社会的出现，奠定了精神基础。
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王守仁是个谨慎内敛的士大夫，他所处的社会环境，使他不能像路德那样毅然决然，所以他只是在龙场驿修建了一所书院，隐晦地传播他的感悟。
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贵州提学副使席书闻王守仁讲学，便来向他请教朱熹与陆九渊学问的异同，王守仁不直接说破，只是用自己的体悟回答他。席书满腹疑虑而返，思考了一夜，第二天又来龙场，开始有所领悟；如此反复数次，他居然完全接受了王守仁的思想，慨然道：“圣贤之学，复见于今日。”
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一五〇九年，席书在贵阳建立书院，请王守仁前去主持。在贵阳，王守仁开始谨慎地阐释他的知行合一理论。他的理论尽管有不少漏洞，而且还半遮半掩，但其主旨还是被一些人听了个明白，他的命运也随之出现了转机。
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