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二十九年十月，梁孝王入朝。景帝使使持节乘舆驷马，迎梁王于关下。既朝，上疏因留，以太后亲故。王入则侍景帝同辇，出则同车游猎，射禽兽上林中。梁之侍中、郎、谒者着【着：登记。】籍引【籍引：门籍，在竹牒上记出入宫门人员的相关信息。当时出入皇宫要检验门籍。】出入天子殿门，与汉宦官无异。
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十一月，上废栗太子，窦太后心欲以孝王为后嗣。大臣及袁盎等有所关说于景帝，窦太后义格【格：止。】，亦遂不复言以梁王为嗣事由此。以事秘，世莫知。乃辞归国。
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其夏四月，上立胶东王为太子。梁王怨袁盎及议臣，乃与羊胜、公孙诡之属阴【阴：暗中。】使人刺杀袁盎及他议臣十余人。逐其贼【贼：刺客。】，未得也。于是天子意梁王，逐贼，果梁使之。乃遣使冠盖相望【冠盖相望：形容使者往来不断。】于道，复按【按：审查，追究。】梁，捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜匿王后宫。使者责二千石急，梁相轩丘豹及内史韩安国进谏王，王乃令胜、诡皆自杀，出之。上由此怨望于梁王。梁王恐，乃使韩安国因长公主谢罪太后，然后得释。
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梁孝王是窦太后的小儿子，窦太后对他非常宠爱，赏赐给他的财宝更是不计其数。于是梁孝王修建东苑，方圆三百多里。睢阳城扩展至七十里。他大兴土木，修筑宫殿，建造架空信道，从宫殿一直连接到平台，长达三十余里。他有朝廷赐予的天子旌旗，外出的时候跟随他的车马成千上万。射猎时东奔西驰，气势犹如天子一般。他出宫时称“”，入宫时称“警”。他还广纳四方的豪杰，凡是崤山以东的游说之士，没有不来投奔梁王的。像齐国的羊胜、公孙诡、邹阳等人就是这一类人。公孙诡善使奇谋邪计，他初次拜见梁王时，得到一千斤黄金的赏赐，做到中尉一职，梁国尊称他为公孙将军。梁国制造了大量兵器，弩弓、长矛多达数十万件，而府库里的金钱更是多达亿万，珠玉、宝器比京师长安还要多。
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二十九年（前150年）十月，梁孝王进京朝见景帝。景帝派遣使者拿着符节乘坐四匹马拉的车，赶赴关前迎接梁孝王。朝见完毕之后，梁王上疏请求留在京城，因为他是太后至亲的缘故。梁王入宫的时候就陪着景帝同乘辇车，出宫的时候就与景帝同车游猎，在上林苑射杀鸟兽。梁国的侍中、郎官、谒者只要登记便可以在天子的宫殿自由出入，与朝廷的官员没有什么区别。
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十一月，皇上废掉栗太子刘荣，窦太后想将梁孝王立为继承人。朝中大臣以及袁盎等人用有关确立太子的法律劝说景帝，窦太后的建议因此受阻，从此以后她也就不再向景帝提起立梁王为继承人的事了。由于这件事非常隐秘，因此世人都不知道。梁孝王便告辞返回梁国。
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这一年夏季四月，皇上立胶东王刘彻为太子。梁王对袁盎和参与讨论继承人之事的大臣十分怨恨，便与羊胜、公孙诡等人共同谋划，暗中派人刺杀袁盎以及其他参与议论此事的十多位大臣。官府缉捕凶手，但没有抓获。于是皇上便怀疑梁王，后来抓到凶手，果然是梁王所派。于是景帝派遣使臣前后相继地去梁国反复核查，并且逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜躲在梁王后宫里。朝廷派来的使臣十分急迫地责问梁国年俸二千石的官员，梁国相国轩丘豹和内史韩安国一同进谏梁王，梁王这才让羊胜、公孙诡自杀，然后把二人交出来。皇上从此便对梁王产生了怨恨。梁王十分害怕，就派韩安国通过长公主向窦太后谢罪，这才得到宽恕。
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上怒稍解，因上书请朝。既至关，茅兰说王，使乘布车【布车：以布为帷幔的车。】，从两骑入，匿于长公主园。汉使使迎王，王已入关，车骑尽居外，不知王处。太后泣曰：“帝杀吾子！”景帝忧恐。于是梁王伏斧质【斧质：古代一种酷刑，把人置人于铁砧上，用斧头砍斫。质，铁砧。】于阙下，谢罪，然后太后、景帝大喜，相泣，复如故。悉召王从官入关。然景帝益疏王，不同车辇矣。
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三十五年冬，复朝。上疏欲留，上弗许。归国，意忽忽不乐。北猎良山，有献牛，足出背上，孝王恶之。六月中，病热，六日卒，谥曰孝王。
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孝王慈孝，每闻太后病，口不能食，居不安寝，常欲留长安侍太后。太后亦爱之。及闻梁王薨，窦太后哭极哀，不食，曰：“帝果杀吾子！”景帝哀惧，不知所为。与长公主计之，乃分梁为五国，尽立孝王男五人为王，女五人皆食汤沐邑。于是奏之太后，太后乃说，为帝加一餐。
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皇上的怨气渐渐地有所消解，梁孝王于是上书请求入朝晋见。梁王到达函谷关以后，茅兰劝他乘坐布车，带着两名骑马的随从入关，躲藏在长公主的园子里。朝廷派使者迎接梁王，此时梁王已经入关，而随从车骑全都停留在关外，不知道梁王在哪里。窦太后哭着说：“皇上一定杀害了我的儿子！”景帝也为此感到忧虑恐惧。于是，梁王背负刑具伏在宫殿门前谢罪，太后和景帝见此情景非常高兴，相对而泣，感情又和以前一样了。景帝把梁王的随从官员全部召入关中。然而景帝渐渐疏远了梁王，不再与他同乘一辆辇车了。
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三十五年（前144年）冬天，梁王再次进京朝见天子。上疏表明自己打算留在京师，皇上没有批准。梁王回国以后，一直闷闷不乐。后来到北边的良山游猎，有人献了一头牛，脚长在了背上，梁王很不高兴。到了六月中旬，梁王患上热病，只过了六天就去世了，死后谥号为孝王。
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梁孝王非常孝顺，他每次听说窦太后生病就寝食难安，常想留在京城长安侍奉母后。窦太后也很宠爱他。等到听说梁王去世，窦太后哭得极为悲伤，饭也不吃，说：“皇上果然杀害了我的儿子！”景帝又哀痛又害怕，不知如何是好。他与长公主商量这件事，于是将梁国一分为五，将梁孝王刘武的五个儿子全都封为王，五个女儿则全部获赐汤沐邑。然后把这些事情上报窦太后，太后这才高兴起来，为景帝的这种做法而加了一顿饭。
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梁孝王长子买为梁王，是为共王；子明为济川王；子彭离为济东王；子定为山阳王；子不识为济阴王。
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孝王未死时，财以巨万计，不可胜数。及死，藏府余黄金尚四十余万斤，他财物称是。
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梁共王三年，景帝崩。共王立七年卒，子襄立，是为平王。
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梁平王襄十四年，母曰陈太后。共王母曰李太后。李太后，亲平王之大母【大母：祖母。】也。而平王之后姓任，曰任王后。任王后甚有宠于平王襄。初，孝王在时，有罍léi樽【罍樽：饰有云雷状花纹的酒尊。】，直【直：通“值”。】千金。孝王诫后世，善保罍樽，无得以与人。任王后闻而欲得罍樽。平王大母李太后曰：“先王有命，无得以罍樽与人。他物虽百巨万，犹自恣也。”任王后绝欲得之。平王襄直使人开府取罍樽，赐任王后。李太后大怒，汉使者来，欲自言，平王襄及任王后遮止，闭门，李太后与争门，措【措：通“笮”，挤压。】指，遂不得见汉使者。李太后亦私与食官长及郎中尹霸等士通乱，而王与任王后以此使人风止李太后，李太后内有淫行，亦已。后病薨hōng。病时，任后未尝请病；薨，又不持丧。
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梁孝王刘武的长子刘买即位为梁王，这就是梁共王；二子刘明被封为济川王；三子刘彭离被封为济东王；四子刘定被封为山阳王；五子刘不识被封为济阴王。
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梁孝王在世的时候，财产数以亿计，数也数不清。等到他死了以后，府库里剩余的黄金还有四十多万斤，其他财产也都相当于这个数目。
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梁共王三年（前141年），景帝去世。梁共王在位七年以后去世，他的儿子刘襄继承王位，这就是梁平王。
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梁平王刘襄即位之后过了十四年，他的母亲是陈太后。梁共王的母亲是李太后。李太后是梁平王的亲祖母。梁平王的王后姓任，称为任王后。任王后很受刘襄宠爱。当初梁孝王活着的时候，有一只罍樽，价值可达千金。梁孝王曾经告诫后人，要妥善保管这只罍樽，不得把它送给别人。任王后听说以后就想得到这只罍樽。梁平王的祖母李太后说：“先王有过命令，不许将罍樽送给他人。至于别的宝物，尽管价值亿万，但还可以随便挑选。”可是任王后特别想得到罍樽。于是，梁平王直接派人打开府库取出罍樽，将它赐给了任王后。李太后知道以后大怒，朝廷的使者来到梁国，太后就打算亲自将此事告知汉使，平王和任王后极力阻拦她，把门关上，而李太后争着要开门，结果手指夹在了门缝里，就这样，她没能见到汉使。李太后也曾暗地里与食官长和郎中尹霸等人通奸，梁平王和任王后曾经派人暗示以阻止她，李太后因为自己有过淫乱行为，于是也就作罢了。后来，李太后因病去世。李太后患病期间，任王后没有请安探望；病故以后，又没有居丧守孝。
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元朔中，睢阳人类犴àn反者，人有辱其父，而与淮阳太守客出同车。太守客出下车，类犴反杀其仇于车上而去。淮阳太守怒，以让梁二千石。二千石以下求反甚急，执反亲戚。反知国阴事，乃上变事，具告知王与大母争樽状。时丞相以下见知之，欲以伤梁长吏【长吏：地位较高的官员。《汉书·百官公卿表》记载：“秩四百石至二百石，是为长吏。”。】，其书闻天子。天子下吏验问，有之。公卿请废襄为庶人。天子曰：“李太后有淫行，而梁王襄无良师傅，故陷不义。”乃削梁八城，枭任王后首于市。梁余尚有十城。襄立三十九年卒，谥为平王。子无伤立为梁王也。
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济川王明者，梁孝王子，以桓邑侯孝景中六年为济川王。七岁，坐射杀其中尉，汉有司请诛，天子弗忍诛，废明为庶人，迁房陵，地入于汉为郡。
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济东王彭离者，梁孝王子，以孝景中六年为济东王。二十九年，彭离骄悍，无人君礼，昏暮私与其奴、亡命少年数十人行剽【行剽：犹打劫。】杀人，取财物以为好。所杀发觉者百余人，国皆知之，莫敢夜行。所杀者子上书言。汉有司请诛，上不忍，废以为庶人，迁上庸，地入于汉，为大河郡。
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山阳哀王定者，梁孝王子，以孝景中六年为山阳王。九年卒，无子，国除，地入于汉，为山阳郡。