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皇帝募集犯罪的人，赦免他们的罪，让他们去进攻朝鲜。这年的秋天，汉朝派遣楼船将军杨仆从齐地横渡渤海；军队有五万之众，左将军荀彘从辽东出兵：共同讨伐卫右渠。卫右渠派兵在险要的地方抵御。左将军的一个名叫多的卒正率领辽东兵率先进击敌军，结果打了败仗而走散，多往回跑，因为触犯军法而被处死。楼船将军统领齐地兵七千人率先抵达王险城。卫右渠据城而守，探知楼船将军的军队人少，于是出城攻打楼船将军，楼船将军的军队被打败，四散逃跑。将军杨仆失散了兵众，逃到大山之中藏了十多天，慢慢地寻找收拢失散的士兵，又重新集合了起来。左将军荀彘攻打朝鲜浿水西边的朝鲜军队，没能从前方打败朝鲜军。
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天子为两将未有利，乃使卫山因兵威往谕右渠。右渠见使者顿首谢：“愿降，恐两将诈杀臣；今见信节【信节：使者所持的符节印信。】，请服降。”遣太子入谢，献马五千匹，及馈军粮。人众万余，持兵，方渡浿水，使者及左将军疑其为变，谓太子已服降，宜命人毋持兵。太子亦疑使者左将军诈杀之，遂不渡浿水，复引归。山还报天子，天子诛山。
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左将军破浿水上军，乃前，至城下，围其西北。楼船亦往会，居城南。右渠遂坚守城，数月未能下。
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皇帝因为两位将军没有取胜，于是派卫山凭借军事威力前去晓谕右渠。右渠会见了汉朝使者，磕头谢罪道：“我愿意投降，只担心两位将军以欺诈的手段杀害我；现在见到了使者所持的符节印信，请允许我投降。”右渠于是派太子到朝中去谢罪，献上五千匹马，还向在朝鲜的汉军赠送粮食。朝鲜民众一万多人，手里拿着武器，正在渡浿水，使者与左将军怀疑他们要叛变，说太子已经投降，应该命令人们不要携带武器。太子也怀疑使者和左将军要以欺诈的手段杀害自己，就没有渡浿水，又领着百姓回去了。卫山回去报告皇帝，皇帝处死了卫山。
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左将军击败了浿水岸上的朝鲜军队，这才向前进军，抵达王险城下，包围了王险城的西北方。楼船将军也前去会师，驻扎在城南。卫右渠于是坚守城池，几个月也没有攻下。
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左将军素侍中，幸，将燕代卒，悍，乘胜，军多骄。楼船将齐卒，入海，固已多败亡；其先与右渠战，困辱【困辱：困窘与侮辱。】亡卒，卒皆恐，将心惭，其围右渠，常持和节。左将军急击之，朝鲜大臣乃阴间使人私约降楼船，往来言，尚未肯决。左将军数与楼船期战，楼船欲急就其约，不会；左将军亦使人求间郄降下朝鲜，朝鲜不肯，心附楼船：以故两将不相能。左将军心意楼船前有失军罪，今与朝鲜私善而又不降，疑其有反计，未敢发。天子曰将率不能，前乃使卫山谕降右渠，右渠遣太子，山使不能剸【剸：通“专”。】决，与左将军计相误，卒沮【沮：破坏。】约。今两将围城，又乖异【乖异：相互违背，不能一致行动。】，以故久不决。使济南太守公孙遂往正之，有便宜得以从事。遂至，左将军曰：“朝鲜当下久矣，不下者有状。”言楼船数期不会，具以素所意告遂，曰：“今如此不取，恐为大害，非独楼船，又且与朝鲜共灭吾军。”遂亦以为然，而以节召楼船将军入左将军营计事，即命左将军麾下执捕楼船将军，并其军，以报天子。天子诛遂。
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左将军一向在宫中侍奉皇帝，得到皇帝的宠信，率领燕、代两地的士兵，非常强悍，凭着胜利的形势，军中的士卒大多都很骄横。楼船将军统领的是齐地的士兵，渡海而来，本来就已经有很多因失败而逃失的；他们之前和卫右渠交战，遭遇了困窘与侮辱，损失了士兵，士兵都很恐惧，将领心中也感到惭愧，他们围困右渠的时候，楼船将军时常手拿议和的符节。左将军迅勐地攻打，朝鲜大臣于是暗中派人偷偷地约定向楼船将军投降，使者来回传话，还没有确定下来。左将军多次与楼船将军商定进击的日期，楼船将军打算赶快实现他与朝鲜大臣的约定，没有去和左将军会合；左将军也派人寻找机会招降朝鲜人，朝鲜人不愿意，而想归附楼船将军：因为这个缘故，两个将军不能协调作战。左将军心里想楼船将军之前有战败的罪过，现在和朝鲜私下友好，而朝鲜又不前来投降，怀疑他有反叛的企图，只是还不敢发作。皇帝说将帅无能，上次刚派卫山前去晓谕卫右渠投降，卫右渠派太子入朝，卫山作为皇帝的使者却没有果断处理事情，和左将军的计谋都出现了失误，最终破坏了约定。现在两位将军包围了王险城，又不能同心和力，因此长时间没有解决问题。皇帝派遣济南太守公孙遂前去纠正他们的错误，授权他有适当的办法可以自行处理。公孙遂抵达之后，左将军说：“朝鲜早就应该攻下了，之所以还没有攻克，是有原委的。”他说楼船将军多次约定都没有来会合，并把一向所怀疑的事情全都告诉了公孙遂，说：“现在这种情况不逮捕他，恐怕将要成为大祸害，不只是楼船将军的问题，而且还会和朝鲜一同消灭我的军队。”公孙遂也认为是这样，就以符节召楼船将军到左将军军营商议事情，立即命令左将军的部下捉拿了楼船将军，兼并了他的军队，并且向皇帝报告。皇帝杀掉了公孙遂。
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左将军已并两军，即急击朝鲜。朝鲜相路人、相韩阴、尼谿相参、将军王唊相与谋曰：“始欲降楼船，楼船今执【执：逮捕。】，独左将军并将，战益急，恐不能与，王又不肯降。”阴、唊、路人皆亡降汉。路人道死。元封三年夏，尼谿相参乃使人杀朝鲜王右渠来降。王险城未下，故右渠之大臣成巳又反，复攻吏。左将军使右渠子长降、相路人之子最告谕其民，诛成巳，以故遂定朝鲜，为四郡。封参为澅清侯，阴为狄苴侯，唊为平州侯，长降为几侯。最以父死颇有功，为温阳侯。
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左将军征至【征至：征召回来。】，坐争功相嫉，乖计【乖计：指违背战争计划。】，弃市。楼船将军亦坐兵至洌口，当待左将军，擅先纵，失亡多，当诛，赎为庶人。
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左将军合并了两支军队后，就加紧进攻朝鲜。朝鲜国相路人、国相韩阴、尼谿相参、将军王唊等相互商议说：“开始想投降楼船将军，楼船将军现在却被逮捕，只有左将军统一率领，战事越发紧急，恐怕不能和他打下去，国王又不肯投降。”韩阴、王唊、路人都逃奔汉军那里投降。路人死了在路上。元封三年（前108年）夏天，尼谿相参于是派人杀死了朝鲜王卫右渠而前来投降。王险城还没有攻下来，原卫右渠的大臣成巳又反叛，又攻击不和他反叛的朝鲜官吏。左将军派遣卫右渠的儿子长降、路人的儿子最前去晓谕朝鲜的百姓，杀死了成巳，于是平定了朝鲜，在朝鲜设置了四个郡。封参为澅清侯，封韩阴为狄苴侯，封王唊为平州侯，封长降为几侯。最因为父亲死在了归降途中比较有功劳，被封为温阳侯。
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曾国藩：“朝鲜列传，事绪繁多，叙次明晰，柳子厚所称太史公之洁也。”
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左将军被征召回到京城，由于犯了争功而互相嫉妒、违反军事计划的罪，被公开处死了。楼船将军也由于犯了军队抵达洌口，应当等候左将军，却擅自率先进攻敌人，导致伤亡很多的罪过，应当被诛杀，后来出钱赎罪，成了平民。
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太史公曰：右渠负固【负固：依仗地势险要牢固。】，国以绝祀。涉何诬功，为兵发首。楼船将狭，及难离【离：通“罹”，陷入。】咎。悔失番禺，乃反见疑。荀彘争劳，与遂皆诛。两军俱辱，将率莫侯矣。
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太史公说：卫右渠依仗地势险要牢固，国家因此被灭亡。涉何骗取了功劳，为发兵攻打朝鲜开了头。楼船将军做事心胸狭窄，碰到危难就遭受祸咎。悔恨当年攻打番禺时失去了单独立功的机会，却反被人怀疑。荀彘争功，与公孙遂一起被处死了。两支军队都遭受了耻辱，将帅没有被封侯。
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史记（精注全译） 卷一百一十六 西南夷列传第五十六
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西南夷君长以什数，夜郎最大；其西靡莫【靡莫：古部族名，其生活区域位于今云南省昆民市以北。】之属以什数，滇最大；自滇以北君长以什数，邛都最大：此皆魋结【魋结：盘在头顶的锥形发髻。】，耕田，有邑聚。其外西自同师以东，北至楪榆【楪榆：地名，也作“叶榆”，即今云南大理喜州。】，名为嶲xī、昆明，皆编发【编发：编发辫，是男性的发式。】，随畜迁徙，毋常处，毋君长，地方可数千里。自嶲以东北，君长以什数，徙、筰都最大；自筰以东北，君长以什数，冉、駹最大。其俗或土箸【土箸：也作“土著”。】，或移徙，在蜀之西。自冉、駹以东北，君长以什数，白马最大，皆氐类也。此皆巴蜀西南外蛮夷也。
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西南夷的君长有几十个，其中夜郎国势力最大；夜郎西部的靡莫之夷也有几十个，其中滇国势力最大；滇以北的君长也有几十个，其中邛都的势力最大：这些夷人都将头发盘在头顶梳成椎形的髻，以耕种为生，有聚居的城池与村庄。他们以外的地方，西面从同师往东，直到北面的楪榆，称为嶲和昆明，这些夷国的百姓都把头发编起来，过着游牧生活，没有固定的居所，也没有君长领导，他们的土地方圆数千里。从嶲往东北，那里的君长有几十个，其中徙与筰的君长是势力最强大的；从筰都往东北，那里的君长也有几十个，其中冉、駹的君长势力最强盛。他们的风俗习惯是有的是定居的土著，有的则是迁徙不定的部落，全在蜀郡的西部。从冉、駹往东北，那些地方的君长也多达几十个，其中白马的君长是势力最强大的，全是氐族的同类。这些全是巴郡、蜀郡西南之外的蛮夷。
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始楚威王时，使将军庄蹻将兵循江上【循江上：沿着长江逆流而上。】，略【略：攻占，占领。】巴、黔中以西。庄蹻者，故楚庄王苗裔也。蹻至滇池，方三百里，旁平地，肥饶数千里，以兵威定属楚。欲归报，会秦击夺楚巴、黔中郡，道塞不通，因还，以其众王滇，变服，从其俗，以长之。秦时【秦时：秦灭六国的时期。】常頞略通【略通：开拓领地并开信道路。】五尺道，诸此国颇置吏焉。十余岁，秦灭。及汉兴，皆弃此国而开【开：依据《汉书》，应为“关”。】蜀故徼【徼：边界，边境线。】。巴蜀民或窃出商贾，取其筰马【筰马：筰都出产的马。】、僰僮【僰僮：僰族的奴仆。】髦牛【髦牛：牦牛。】，以此巴蜀殷富。
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当初楚威王在位时，曾派遣将军庄蹻率军沿长江逆流而上，攻克了巴郡、黔中郡以西的地区。庄蹻，是已故的楚庄王的后代。庄蹻到达滇池，此地方圆三百里，滇池旁边是几千里平坦、肥沃富饶的田地，庄蹻依靠军队的威势平定了那里，将其划归楚国地盘。庄蹻正打算回楚国向楚王禀报，恰逢秦国夺取了楚国巴郡、黔中郡，前往楚国的道路被阻塞无法通行，所以他又返了回来，他凭借自己的军队在滇池称王，并改变了自己的服饰，遵从那里的风俗习惯，统治当地百姓。秦灭六国的时候，常頞开拓领地同时开通了五尺道，并在这些国家设置官吏。十几年后，秦朝灭亡。等到汉朝兴起，将这些国家全都舍弃了，并且关闭了原来蜀郡的边界。巴郡与蜀郡民众中有的人偷偷出塞做生意，换取筰都的马、僰族的僮仆与牦牛，因此巴郡与蜀郡殷实富足。
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建元六年，大行王恢击东越，东越杀王郢以报。恢因兵威使番阳令唐蒙风指晓南越。南越食蒙蜀枸酱，蒙问所从来，曰：“道西北牂柯【牂柯：地名。今贵州省中北部地区，是夜郎国所在位置。】，牂柯江广数里，出番禺城下。”蒙归至长安，问蜀贾人，贾人曰：“独蜀出枸酱，多持窃出市夜郎。夜郎者，临牂柯江，江广百余步，足以行船。南越以财物役属夜郎，西至同师，然亦不能臣使【臣使：像驱使臣民一样。】也。”蒙乃上书说上曰：“南越王黄屋【黄屋：用黄绫制成车的顶篷。】左纛【左纛：在驾车的左骖马的头上安放牦牛尾作为装饰。】，地东西万余里，名为外臣，实一州主也。今以长沙、豫章往，水道多绝，难行。窃闻夜郎所有精兵，可得十余万，浮船牂柯江，出其不意，此制越一奇也。诚以汉之强，巴蜀之饶，通夜郎道，为置吏，易甚。”上许之。乃拜蒙为郎中将，将千人，食重万余人，从巴蜀筰关入，遂见夜郎侯多同。蒙厚赐，喻以威德，约为置吏，使其子为令。夜郎旁小邑皆贪汉缯帛【缯帛：丝织品。】，以为汉道险，终不能有也，乃且听蒙约。还报，乃以为犍为郡。发巴蜀卒治道【治道：开信道路。】，自僰道指牂柯江。蜀人司马相如亦言西夷邛、筰可置郡。使相如以郎中将往喻，皆如南夷，为置一都尉，十余县，属蜀。
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当是时，巴蜀四郡通西南夷道，戍转相饷。数岁，道不通，士罢【罢：同“疲”，疲惫。】饿离湿【离湿：忍受湿气的侵袭。】，死者甚众；西南夷又数反，发兵兴击，耗费无功。上患之，使公孙弘往视问焉。还对，言其不便。及弘为御史大夫，是时方筑朔方以据河逐胡，弘因数言西南夷害，可且罢，专力事匈奴。上罢西夷，独置南夷夜郎两县一都尉，稍令犍为自葆就。
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建元六年（前135年），大行王恢袭击东越，东越人把东越王郢杀死以回报汉朝。王恢凭借军队的威势派番阳令唐蒙将汉朝出兵的意图明确告诉给南越。南越把蜀郡盛产的枸酱拿给唐蒙吃，唐蒙询问枸酱是从何处得来的，南越人说：“是从西北边的牂柯而来，牂柯江有几里宽，流经番禺城向下游流去。”唐蒙回到长安，问蜀郡商人，商人说：“唯独蜀郡这个地方出产枸酱，当地很多人都拿着它偷偷到夜郎去卖。夜郎临近牂柯江，江面宽数百步，足以行船。南越人想用财物使夜郎归属于自己，然而虽然南越的势力向西到达了同师，但也无法像驱使臣民一样役使夜郎。”唐蒙于是便上书劝皇上说：“南越王乘坐有黄屋车并且树起了左纛旗，其拥有的土地从东到西多达一万多里，名义上是个外臣，实际上却是一州的君主。如今从长沙、豫章郡前去南越，大部分水路都被阻塞了，难以通行。我私下听说夜郎所拥有的精锐士兵，多达十多万，乘船顺牂柯江而下，趁南越没有防备就出兵攻击，这是征服南越的一条奇计。如果真的能以汉朝的强大，巴郡、蜀郡的富庶，打通前往夜郎的道路，在那里设置官吏，是非常容易的。”皇上采纳了唐蒙的这个建议，于是任命唐蒙为郎中将，带领一千多名将士，以及负责粮食、辎重的人员一万多人，从巴蜀筰关进入夜郎，与夜郎侯多同见面。唐蒙给了他很丰厚的赏赐，并用汉王朝的威武与恩德晓谕他，约定这里设置官吏，让他的儿子担任县令。夜郎周围的小城邑的百姓都贪图汉朝的丝织品，认为通往汉朝的道路艰险难行，始终无法占领，于是就暂时接受了与唐蒙的约定。唐蒙返回禀报朝廷，于是朝廷将夜郎设为犍为郡。调遣巴郡与蜀郡的士兵开信道路，从僰一直修到牂柯江。蜀郡人司马相如也进言说西夷的邛、筰也可以设置为郡。于是皇上派司马相如以郎中将的身份前去西夷，告谕西夷人，汉朝会像对待南夷一样对待他们，为他们设置了一个都尉，十多个县，归属于蜀郡。
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在这个时期，巴、蜀、汉中、广汉四个郡通往西南夷的道路上，戍边的士兵、运送物资与军粮的人往来不断。几年之后，道路仍然没有修通，士兵因疲惫、饥饿、遭受潮湿，死了很多；西南夷又多次发动叛乱，汉朝多次出兵去平定，消耗了人力、物力，却仍然毫无效果。皇上对此事很忧虑，于是派公孙弘前去那里调查访问。公孙弘回来禀告皇上说开发西南夷很不方便。等到公孙弘担任御史大夫时，当时汉朝正在修建朔方郡城，以便据守黄河驱逐匈奴，公孙弘趁机多次向皇上进言说开通西南夷的害处，希望可以暂且停止开发活动，集中力量对付匈奴。皇上于是停止了对西南夷的开发，仅在南夷的夜郎设置两个县与一个都尉，命令犍为郡要保全自己并逐步完善自己的郡县体制。
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