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汉王五年，刘邦和诸侯军共同进攻楚军，与项羽在垓下决战。 淮阴侯韩信率领三十万大军与楚军正面对阵，他的部将孔将军在左边，费将军在右边，刘邦领兵随后，绛侯周勃、柴将军跟在刘邦的后面。项羽的军队大约有十万。淮阴侯首先跟楚军交锋，没占到便宜，向后退却。孔将军、费将军从左右两边纵兵攻上去，楚军形势不妙，淮阴侯乘势再次从正面攻上去，大败楚军于垓下。项羽的士兵夜晚听到汉军唱起了楚地的歌谣，以为汉军已经占领了全部楚地，项羽才战败逃走，于是楚军因此全部崩溃。刘邦派骑将灌婴追杀项羽，一直追到东城，杀了八万楚兵，终于平定了楚地。这时只有鲁县人还在为项羽坚守，不肯降服，因为怀王当初封项羽为鲁公。刘邦于是率领诸侯军北上，把项羽的头给鲁县的父老们看，鲁人这才投降。于是，刘邦按照鲁公这一封号的礼仪，把项羽葬在谷城。然后回师定陶，他驱马驰入齐王韩信的军营，夺了韩信的兵权。
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正月，诸侯及将相们共同尊请汉王刘邦为皇帝。刘邦说：“我听说皇帝的尊号，贤能的人才能据有，空言虚语不是我所要的，我可承担不了皇帝的尊号。”大臣们都说：“大王从平民起事，诛伐暴逆，平定四海，有功的分赏土地封为王侯，如果大王不称皇帝尊号，人们对大王的封赏就都不会相信。我们愿意以死相求。”汉王辞让再三，实在推辞不过了，才说：“既然诸位认为这样合适，对国家有利，那我就听从吧。”甲午日，刘邦在氾水北面登临皇帝之位。
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刘邦提到义帝没有后代，而齐王韩信熟悉楚地的风俗，就改封韩信为楚王，建都下邳；封建成侯彭越为梁王，建都定陶；原韩王信仍旧为韩王，建都阳翟；改封衡山王吴芮为长沙王，建都临湘。番君吴芮的部将梅鋗有功劳，曾经随汉军进入武关，所以刘邦感激吴芮。淮南王黥布、燕王臧荼、赵王张敖的封号都不改变。
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天下已经全部平定了，刘邦把都城定在洛阳，各路诸侯都称臣归从于刘邦。原临江王共欢仍为项羽效忠，反对刘邦。刘邦派卢绾、刘贾包围了他，没有攻下。过了几个月共欢才投降，最后被处死在洛阳。
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五月，士兵都被遣散回家了。各诸侯子弟留在关中护卫太子的，免除赋税徭役十二年；曾护卫过后又回封国去了的免除赋税徭役六年，另国家供养他们一年。
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刘邦在洛阳南宫摆设酒宴。刘邦说：“列侯和各位将领，你们不能瞒我，都要说真心话。我之所以能取得天下，是因为什么呢？项羽之所以失去天下，又是因为什么呢？”高起、王陵回答说：“陛下傲慢而且好侮辱别人，项羽仁厚而且爱护别人。但是陛下派人攻打城池夺取土地，所攻下和降服的地方就分封给人们，跟天下人同享利益。而项羽却妒贤嫉能，有功的就忌妒人家，有才能的就怀疑人家，打了胜仗不给人家授功，夺得了土地不给人家利益，这就是他失去天下的原因。”高祖说：“你们只知其一，不知其二。如果说运筹帷幄之中，决胜于千里之外，我比不上张子房；镇守国家，安抚百姓，供给粮饷，保证运粮道路不被阻断，我比不上萧何；统率百万大军，战则必胜，攻则必取，我比不上韩信。这三个人都是人中的俊杰，我能够重用他们，这就是我能够取得天下的原因所在。项羽虽然有一位范增却不重用，这就是他被我擒获的原因。”
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刘邦打算长期定都洛阳，齐人刘敬劝说，还有留侯张良也劝说，让刘邦进入并定都关中。于是刘邦当天就起驾入关，到关中去建都。当年六月，刘邦大赦天下。
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当年十月，燕王臧荼造反，攻占了代地。刘邦亲自率军前去讨代，擒获了燕王臧荼。当即刘邦封太尉卢绾为燕王，派丞相樊哙领兵去攻打代地。
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这一年的秋天，利几造反，刘邦又亲自带兵去讨伐，利几败逃。利几原先是项羽的部将。项羽失败时，利几是陈县县令，没有跟随项羽，逃出归降了刘邦。刘邦把他封在颍川为侯。刘邦打败燕王臧荼回到洛阳后，召见全部在册的列侯，利几心里害怕，所以就造反了。
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汉六年，高祖每五天朝拜太公一次，遵循一般人家父子相见的礼节。太公的管家劝说太公道：“天上不会有两个太阳，地上不应有两个君主。当今皇上在家虽然是儿子，在天下却是万民之主；太公您在家虽然是父亲，对皇上却是臣子。怎么能够叫万民之主拜见他的臣子呢！这样做，皇帝的威严就不能遍行天下了。”后来刘邦再去朝见太公，太公就抱着扫帚，面对门口倒退着走。刘邦大为吃惊，急忙下车搀扶太公。太公说：“皇上是万民之主，怎么能因为我而乱了天下的规矩呢？”于是刘邦就尊奉太公为太上皇，心里赞赏那个管家的话，赐给他五百斤黄金。
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十二月，有人上书报告楚王韩信谋反作乱的事，刘邦向左右大臣询问对策，大臣们都争着想去征讨。最后刘邦采用了陈平的计策，假装去游览云梦泽，在陈县召见诸侯。楚王韩信来迎接。刘邦趁机拘捕了他。当天，刘邦宣布大赦天下。这时田肯前来祝贺，趁便劝说刘邦道：“陛下抓住了韩信，又在关中建都。秦地是个形势险要之地，周围有山河环绕，与关东有千里长的疆界被山河阻隔。如果关东拥有百万军队，那么秦地只需兵力二万就可以抵挡住。秦地地势这样有利，如果对诸侯用兵，就好像从高屋檐角的瓦瓴往下流水一样，居高临下，势不可当。还有齐地，东有琅邪、即墨的富绕，南有泰山的险固，西有黄河的天险，北有渤海的地利。土地纵横各二千里，与诸侯的疆界被山水阻隔，超过千里，如果诸侯拥有百万军队，那么齐地只需二十万就可以抵挡住。所以说，齐地可以和秦地并称东秦和西秦。如果不是陛下的嫡亲子弟，其他人不可以派去做齐王。”刘邦听后说：“很好。”赏给田肯黄金五百斤。
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十多天以后，刘邦封韩信为淮阴侯，把他原来的封地分为两个侯国。刘邦认为将军刘贾屡次立功，就封他为荆王，统治淮水以东；又封他的弟弟刘交为楚王，统治淮水以西；封皇子刘肥为齐王，统辖七十多座城，凡是能说齐国话的老百姓都划属齐国。刘邦又评定功绩，进行封赏，与各列侯剖开封侯的符节，一半留在朝廷，一半交给受封者，以做凭证。让韩王信迁徙到太原郡。
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汉七年，匈奴攻打韩王信治下的马邑，韩王信就与匈奴勾结在太原谋反。此时白土县人曼丘臣、王黄拥立前赵将赵利为王，也反叛朝廷。刘邦亲自率兵前往讨伐。当时正赶上天气寒冷，士兵们被冻掉手指的有十分之二三，最后赶到了平城。匈奴军队包围了平城，七天之后才撤围离去。刘邦让樊哙留下继续平定代地，封哥哥刘仲为代王。
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汉七年二月，刘邦从平城出发，经过赵国、洛阳，抵达长安。长安的长乐宫已建成，于是刘邦让丞相萧何以下的官员们全都迁到长安来办公。
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汉八年，汉高祖刘邦又率军东进，在东垣一带追击韩王信的残余部众。
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当时丞相萧相何正主持未央宫的营建工作，已经建好了未央宫的东阙、北阙、前殿、武库、太仓。刘邦回来后，看到宫殿非常壮观，很生气，对萧何说：“天下动荡纷乱，苦苦征战好几年，成败还不可确知，为什么要把宫殿修造得如此豪华壮美呢？”萧何说：“正因为天下还没有安定，才可以利用这个时机建成宫殿。再说，天子以四海为家，宫殿不壮丽就无法树立天子的威严，而且也不能让后世超过呀。”高祖这才高兴起来。
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刘邦到东垣去，经过柏人县，赵国丞相贯高等人图谋想要谋杀高祖。刘邦本想在柏人留宿，可是心里一动，想到“柏人”字音与“迫人”相同，就没有住在那里。代王刘仲在匈奴人的攻击下弃国逃亡，回到了洛阳，高祖刘邦废掉了他的王位，改封为合阳侯。
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汉九年，赵国丞相贯高等人企图谋杀刘邦的事情被发觉。刘邦灭了他们的三族，废掉了赵王共敖的王位，改封为宣平侯。这一年，刘邦把原来楚国的贵族昭氏、屈氏、景氏、怀氏和原来齐国的贵族田氏等，全部迁到关中。
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未央宫建成了。刘邦在未央宫前殿摆设酒宴，大会诸侯、群臣。刘邦捧着玉制酒杯，起身向太上皇献酒祝寿，说：“当初您常以为我没有出息，无可倚仗，不会经营产业，比不上哥哥刘仲勤苦努力。可是现在我的产业和刘仲相比，谁的多呢？”殿上的群臣听了都高呼万岁，大笑取乐。
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汉十年十月，淮南王黥布、梁王彭越、燕王卢绾、荆王刘贾、 楚王刘交、齐王刘肥、长沙王吴芮都到长乐宫朝见高祖刘邦。这年春天和夏天国家太平无事。
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这年七月，太上皇在栎阳宫去世。楚王、梁王都来送葬。刘邦赦免了栎阳的囚徒，把郦邑改名为新丰。
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这年八月，赵国丞相陈豨在代地造反。刘邦说：“陈豨曾经给我做事，很有信用。代地我认为是很重要的地方，所以封陈豨为列侯，以相国的身份镇守代地。如今他竟然和王黄等人在代地造反！但是代地的官吏和百姓并没有罪，全都赦免他们。”九月，刘邦亲自率军往东，前去讨伐陈豨。到达邯郸，刘邦高兴地说：“陈豨没有占据邯郸并且把漳水隔断，我就知道他是个无能的人了。”又听说陈豨的部将以前都是做生意的人，说：“我知道应该怎么对付他了。”于是拿出了许多黄金去引诱陈豨的部将，很多人都投降了。
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十一年，高祖在邯郸讨伐陈豨等人的战事还没有完毕，陈豨的部将侯敞带领一万多人在各地往来游击作战，王黄驻扎在曲逆，张春率军渡过黄河攻打聊城。刘邦派将军郭蒙和齐国的将领联合攻打他们，打得他们大败。太尉周勃从太原攻入，平定了代地。攻马邑时，马邑的叛军不肯降服，周勃就派军摧毁了马邑。
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当时陈豨的部将赵利坚守东垣，刘邦率军攻打，久攻不下。攻了一个多月，东垣的士兵在城上辱骂刘邦，刘邦大怒。等到东垣被攻下后，刘邦下令把辱骂过自己的人找出来斩了，不曾辱骂自己的人就宽恕了他们。随后刘邦把赵国常山以北的地区划归代国，立皇子刘恒为代王，建都晋阳。
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这年的春天，淮阴侯韩信在关中谋反，被刘邦夷灭三族。
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