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孔子知道弟子们心中不高兴，便叫来子路问道：“《诗经》上说‘不是犀牛也不是老虎，然而却排徊在旷野上’，难道是我们的学说不对吗？我们为什么会落到如此境地呢？”子路说：“可能是我们的德行还不够吧？所以人家还不信任我们。大概是我们的智谋还不够吧？所以人家不放我们离开。”孔子说：“有这样的话吗？仲由啊，如果有仁德的人一定能得到别人的信任，哪里还会有伯夷、叔齐饿死在首阳山呢？如果人有智谋就能畅行无阻，哪里会有王子比干被剖心呢？”
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子路退出，子贡来见孔子。孔子对子贡说：“赐啊，《诗经》上说‘不是犀牛也不是老虎，然而却徘徊在旷野上’。难道是我们的学说有什么不对吗？我们为什么落到如此境地呢？”子贡说：“老师的学说太博大了，所以天下没有一个国家可以容纳老师。老师何不稍微降低一下要求呢？”孔子说：“赐啊，好的农夫擅长耕种，却不一定能够得到好的收获；好的工匠精通手艺，却不一定能使人们都称心如意。君子能够研修自己的学说，就像网一样，先构出基本的框架，然后再进行疏理，然而也不一定被世人所接受。如今你不去研修自己的学说，反而想降低要求来委曲求全。赐啊，你的志向也太不远大了。”
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子贡出去后，颜回进来拜见孔子。孔子说：“回啊，《诗经》说‘不是犀牛也不是老虎，然而却徘徊在旷野上’。难道是我们的学说有什么不对吗？我们为什么落到如此境地呢？”颜回说：“老师的学说博大到极点了，所以天下没有一个国家可以容纳老师。即使是这样，老师还是要推行自己的学说，不被天下接受又有什么关系呢？不被接受才能彰显君子的本色！一个人如果不悉心研修自己的学说，那是自己的耻辱。而对于已经花工夫研修的学说却不被人所用，那就是当权者的耻辱了。不被天下接受又有什么关系呢？不被接受这样才能显出君子的本色！”孔子听后欣慰地笑道：“是这样的啊，真是颜氏的后代呀！假使你有很多钱财，我愿意给你做管家。”
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于是孔子派子贡到楚国去。楚昭王派兵前来迎接孔子，才免除了这场灾祸。
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楚昭王想把有户籍登记的七百里土地封给孔子。楚国的令尹子西劝谏说：“大王派往各诸侯国的使者，有像子贡这样的吗？”昭王回答说：“没有。”子西又问：“大王的辅佐大臣，有像颜回这样的吗？”昭王回答说：“没有。”子西又问：“大王的将领，有像子路这样的吗？”昭王回答说：“没有。”子西还问：“大王的主事官员，有像宰予这样的吗？”昭王回答说：“没有。”子西接着说：“当初我们楚国的祖先在周受封时，封号为子爵，封地方圆五十里。现在孔丘论述三皇五帝的治国方法，效仿周公旦、召公奭辅佐周天子的事业，大王如果重用他，楚国还能世世代代保全方圆几千里的土地吗？当年文王在丰邑、武王在镐京，都只有百里之地，最终却可以称王统治天下。现在如果封给孔丘七百里土地，再加上那些有才能的弟子辅佐他，这对楚国来说不是好事啊。”昭王于是打消了原来的想法。这年秋天，楚昭王在城父去世。
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楚国的狂人接舆有一天唱着歌从孔子的车子旁边经过，唱道：“凤凰呀凤凰，你的美德为什么这么不景气？过去的不能再挽回，未来的还可以再赶上，算了吧，算了吧！如今执政的人都很危险啊！”孔子下车，想和他谈谈，但他却快步走开了，没能和他说上话。
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后来孔子从楚国又回到了卫国。当年，孔子六十三岁，是鲁哀公六年。
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第二年，吴王在缯地与鲁公相会，要求鲁国提供百牢的祭品。吴国的太宰伯嚭召见季康子。季康子派子贡前往，然后鲁国才得以免除。
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孔子说：“鲁国、卫国的政事，如同兄弟一般相似。”当时，卫出公辄的父亲蒯聩没能即位，流亡在外，诸侯对此事屡加指责。而孔子的弟子很多在卫国做官，卫出公辄想请孔子来卫国执政。子路问孔子说：“卫国国君想请您出来执政，您打算首先做什么呢？”孔子回答说：“那我一定要先正名分！”子路说：“有这样的事吗，老师您太迂腐了！为什么要首先正名分呢？”孔子说：“鲁莽啊，仲由！如果名分不正，说出的话就不顺当；说话不顺当，那么事情就办不成；事情办不成，那么礼乐教化就不能兴盛；礼乐如果不能兴盛，那么刑罚就不能准确适度；刑罚不能准确适度，那么老百姓就手足无措，不知怎么办才好。所以君子办事一定要符合名分，说出来的话，一定要切实可行。君子所说出来的话，应该毫不苟且随便才行啊。”
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第二年，冉有作为季氏统领，与齐军在郎地交战，大败齐军。季康子说：“您的军事才能，是学来的呢，还是天生的呢？”冉有回答说：“我是从孔子那里学来的。”季康子又问：“孔子是什么样的人呢？”冉有回答说：“如果想要任用他就要给他符合的名分，他的学说不论是传播到平常百姓那里，还是传播到鬼神面前，都是没有遗憾的。我在军事方面，虽然有功累计，就是封到二千五百户人家，而孔子也会毫不动心。”康子说：“我想召见他，可以吗？”冉有说：“你想召请他，只要保证不让小人从中阻碍，就可以了。”当时，卫国大夫孔文子想要讨伐太叔，向孔子询问计策。孔子推辞说不知道，他回到住处便吩咐仆人备车准备离开卫国，说道：“鸟能选择树木栖息，树木怎能选择鸟呢？”孔文子执意挽留他。恰好季康子派公华、公宾、公林，带着礼物前来迎接孔子，孔子就回鲁国去了。
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孔子离开鲁国到后来又重新回到鲁国中间一共经历了十四年。
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鲁哀公向孔子请教治理国家的道理，孔子回答说：“治理国家最重要的是要选择好大臣。”季康子也向孔子请教治理国家的道理，孔子说：“要推举正直的人，抛弃邪曲的人，这样邪曲的人也会变为正直的人了。”季康子担心盗窃的发生，孔子说：“如果你自己没有欲望的话，就是给你奖赏，也不会去偷窃。”然而鲁国始终不能重用孔子，孔子也不要求出来做官。
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孔子生活的那个时代，周王室衰落，礼乐都被废弃，《诗经》、《尚书》也都残缺不全了。孔子探究夏、商、周三代的礼仪制度，编定了《书传》，上至唐尧、虞舜，下到秦缪公，依照事情的先后顺序，加以整理编排。孔子说：“夏代的礼仪制度我还能讲出来，只是杞国没有留下足够的文献可以证明。殷商的礼仪制度我也能讲出来，然而宋国也没有留下足够的文献可以证明。如果有足够的文献，我就能证明这些制度了。”孔子考察了殷代对夏代礼仪制度所作的增减之后说：“将来就算再过一百代，增减也是可以预知的，因为一种是重视文采，另一种是重视朴实。周代的礼仪制度继承了夏代和殷代两方面，是多么的丰富多彩呀，我主张用周代的礼仪。”所以《书传》、《礼记》都是孔子编定的。
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孔子曾对鲁国的乐官太师说：“音乐是可以通晓的。刚开始互相配合要一致，接着要节奏和谐，声音清晰，连续不断，一直坚持这样到整首乐曲演奏完成。”孔子又说：“我从卫国回到鲁国之后，就开始对诗乐进行订正，使《雅》、《颂》都恢复了原来的曲调。”
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古代留传下来的《诗经》有三千多篇，到孔子时，他把重复的进行了删减，选取符合礼仪的用于进行教化，最早的是追述殷始祖契、周始祖后稷，其次是叙述殷、周两代的兴盛，直到周幽王、周厉王的政治缺失，而开头就是描述男女关系和情感的诗篇，所以说：“《关雎》是《国风》的第一篇，《鹿鸣》是《小雅》的第一篇；《文王》是《大雅》的第一篇；《清庙》是《颂》的第一篇。”一共三百零五篇诗，孔子都能一一进行演奏歌唱，追求与《韶》、《武》、《雅》、《颂》这些乐曲的音调相符合。先王的礼乐制度从这以后才得以恢复，王道也由此更加完备，礼、乐、射、御、术、数这六种技艺也最终形成。
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孔子晚年喜欢研习《周易》，他详细解释了《彖辞》、《锡辞》、《卦》、《文言》等。孔子学习《周易》十分刻苦，曾经多次把编穿书简的牛皮绳子都磨断了。他还说：“如果可以让我再多活几年，我就能对《周易》的文辞和义理作更充分的掌握理解。”
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孔子用《诗经》、《尚书》、《礼记》、《乐经》作为教材教育弟子，当时跟从他学习的弟子大约有三千人，其中精通礼、乐、射、御、数、术这六种技艺的共有七十二人。至于像颜浊邹那样，多方面受到孔子的教诲却没有正式入籍的弟子就更多了。
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孔子教育弟子的内容一般包含四个方面：学问、言行、忠诚、信义。并为弟子规定了四条禁律：不揣测、不武断、不固执、不自以为是。他教育弟子应当特别谨慎处理的是：斋戒、战争、疾病。孔子很少谈到利益，就算谈到，也是和天命、仁德联系在一起。他教育弟子的时候，不到弟子真正遇到困难，烦闷发急的时候，不会主动去启发开导他。他告诉弟子一个道理，弟子不能触类旁通理解相似的道理，他就不会再对弟子重复讲述了。
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孔子在自己的乡里，谦恭得就像个一点儿也不善言谈的人。但他在宗庙祭祀和朝廷议政等场合，却能言善辩、言辞明晰、道理通达，然而又很恭谨小心。上朝时，他与上大夫交谈，态度和悦，中正自然；与下大夫交谈，和乐安详。
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孔子进入国君的宫门，低头弯腰，恭敬谨慎，进门后急行向前，恭敬有礼。国君派他迎接宾客，他的神色庄严认真。如果国君召见他，他不等车驾备好，就动身起行。
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鱼不新鲜，肉变味，或没有按规矩宰杀，孔子就不吃。席位不符合礼仪，孔子就不就座。在有丧事的人旁边吃饭，从来不会吃饱。
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如果有一天他哭泣过，那么在这一天就不会再歌唱。看见穿孝服的人或者看见盲人，就算是个小孩，孔子也定会改变面容以示同情。
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孔子说：“三个人同行，中间一定有可以做我老师的。”又说：“不去提高道德修养，不去探求学业，听到正直的道理又不能做到前往学习，对缺点错误不能及时改正，这些都是我所忧心的问题。”孔子请人唱歌，如果唱得好，就会请人再唱一遍，然后自己也会一起唱。
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孔子不谈论有关怪异、暴力、鬼神的事情。
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子贡说：“老师在文献方面的成就十分显著，我们都是知道的。老师关于天道与命运的深刻见解我们就不知道了。”颜渊感慨地叹气道：“我越是崇拜老师的学问，就越觉得它高深莫测；越是苦心研究，就越觉得它博大精深。有时看见它就在眼前，忽然又发现在身后了。老师善于循序渐进地教导我们，用典籍来丰富我们的知识，用礼仪来规范我们的言行，让我们想停止学习都不可能。虽然我已经竭尽全力，现在也好像有所建树，但老师的学问却依然高高在上。就算我想追赶上去，但依然还是不可能追得上。”达巷这个地方的乡人说：“孔子是多么的伟大啊，他博学多才却不局限于某一方面。”孔子听到后说：“我要专于什么呢？是专于驾车？还是专于射箭？我还是专于驾车吧。”子牢说：“老师曾说：‘不被世人所重用，所以才学了这么多的技艺’。”
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