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第二年，吴王在缯地与鲁公相会，要求鲁国提供百牢的祭品。吴国的太宰伯嚭召见季康子。季康子派子贡前往，然后鲁国才得以免除。
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孔子说：“鲁国、卫国的政事，如同兄弟一般相似。”当时，卫出公辄的父亲蒯聩没能即位，流亡在外，诸侯对此事屡加指责。而孔子的弟子很多在卫国做官，卫出公辄想请孔子来卫国执政。子路问孔子说：“卫国国君想请您出来执政，您打算首先做什么呢？”孔子回答说：“那我一定要先正名分！”子路说：“有这样的事吗，老师您太迂腐了！为什么要首先正名分呢？”孔子说：“鲁莽啊，仲由！如果名分不正，说出的话就不顺当；说话不顺当，那么事情就办不成；事情办不成，那么礼乐教化就不能兴盛；礼乐如果不能兴盛，那么刑罚就不能准确适度；刑罚不能准确适度，那么老百姓就手足无措，不知怎么办才好。所以君子办事一定要符合名分，说出来的话，一定要切实可行。君子所说出来的话，应该毫不苟且随便才行啊。”
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第二年，冉有作为季氏统领，与齐军在郎地交战，大败齐军。季康子说：“您的军事才能，是学来的呢，还是天生的呢？”冉有回答说：“我是从孔子那里学来的。”季康子又问：“孔子是什么样的人呢？”冉有回答说：“如果想要任用他就要给他符合的名分，他的学说不论是传播到平常百姓那里，还是传播到鬼神面前，都是没有遗憾的。我在军事方面，虽然有功累计，就是封到二千五百户人家，而孔子也会毫不动心。”康子说：“我想召见他，可以吗？”冉有说：“你想召请他，只要保证不让小人从中阻碍，就可以了。”当时，卫国大夫孔文子想要讨伐太叔，向孔子询问计策。孔子推辞说不知道，他回到住处便吩咐仆人备车准备离开卫国，说道：“鸟能选择树木栖息，树木怎能选择鸟呢？”孔文子执意挽留他。恰好季康子派公华、公宾、公林，带着礼物前来迎接孔子，孔子就回鲁国去了。
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孔子离开鲁国到后来又重新回到鲁国中间一共经历了十四年。
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鲁哀公向孔子请教治理国家的道理，孔子回答说：“治理国家最重要的是要选择好大臣。”季康子也向孔子请教治理国家的道理，孔子说：“要推举正直的人，抛弃邪曲的人，这样邪曲的人也会变为正直的人了。”季康子担心盗窃的发生，孔子说：“如果你自己没有欲望的话，就是给你奖赏，也不会去偷窃。”然而鲁国始终不能重用孔子，孔子也不要求出来做官。
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孔子生活的那个时代，周王室衰落，礼乐都被废弃，《诗经》、《尚书》也都残缺不全了。孔子探究夏、商、周三代的礼仪制度，编定了《书传》，上至唐尧、虞舜，下到秦缪公，依照事情的先后顺序，加以整理编排。孔子说：“夏代的礼仪制度我还能讲出来，只是杞国没有留下足够的文献可以证明。殷商的礼仪制度我也能讲出来，然而宋国也没有留下足够的文献可以证明。如果有足够的文献，我就能证明这些制度了。”孔子考察了殷代对夏代礼仪制度所作的增减之后说：“将来就算再过一百代，增减也是可以预知的，因为一种是重视文采，另一种是重视朴实。周代的礼仪制度继承了夏代和殷代两方面，是多么的丰富多彩呀，我主张用周代的礼仪。”所以《书传》、《礼记》都是孔子编定的。
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孔子曾对鲁国的乐官太师说：“音乐是可以通晓的。刚开始互相配合要一致，接着要节奏和谐，声音清晰，连续不断，一直坚持这样到整首乐曲演奏完成。”孔子又说：“我从卫国回到鲁国之后，就开始对诗乐进行订正，使《雅》、《颂》都恢复了原来的曲调。”
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古代留传下来的《诗经》有三千多篇，到孔子时，他把重复的进行了删减，选取符合礼仪的用于进行教化，最早的是追述殷始祖契、周始祖后稷，其次是叙述殷、周两代的兴盛，直到周幽王、周厉王的政治缺失，而开头就是描述男女关系和情感的诗篇，所以说：“《关雎》是《国风》的第一篇，《鹿鸣》是《小雅》的第一篇；《文王》是《大雅》的第一篇；《清庙》是《颂》的第一篇。”一共三百零五篇诗，孔子都能一一进行演奏歌唱，追求与《韶》、《武》、《雅》、《颂》这些乐曲的音调相符合。先王的礼乐制度从这以后才得以恢复，王道也由此更加完备，礼、乐、射、御、术、数这六种技艺也最终形成。
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孔子晚年喜欢研习《周易》，他详细解释了《彖辞》、《锡辞》、《卦》、《文言》等。孔子学习《周易》十分刻苦，曾经多次把编穿书简的牛皮绳子都磨断了。他还说：“如果可以让我再多活几年，我就能对《周易》的文辞和义理作更充分的掌握理解。”
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孔子用《诗经》、《尚书》、《礼记》、《乐经》作为教材教育弟子，当时跟从他学习的弟子大约有三千人，其中精通礼、乐、射、御、数、术这六种技艺的共有七十二人。至于像颜浊邹那样，多方面受到孔子的教诲却没有正式入籍的弟子就更多了。
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孔子教育弟子的内容一般包含四个方面：学问、言行、忠诚、信义。并为弟子规定了四条禁律：不揣测、不武断、不固执、不自以为是。他教育弟子应当特别谨慎处理的是：斋戒、战争、疾病。孔子很少谈到利益，就算谈到，也是和天命、仁德联系在一起。他教育弟子的时候，不到弟子真正遇到困难，烦闷发急的时候，不会主动去启发开导他。他告诉弟子一个道理，弟子不能触类旁通理解相似的道理，他就不会再对弟子重复讲述了。
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孔子在自己的乡里，谦恭得就像个一点儿也不善言谈的人。但他在宗庙祭祀和朝廷议政等场合，却能言善辩、言辞明晰、道理通达，然而又很恭谨小心。上朝时，他与上大夫交谈，态度和悦，中正自然；与下大夫交谈，和乐安详。
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孔子进入国君的宫门，低头弯腰，恭敬谨慎，进门后急行向前，恭敬有礼。国君派他迎接宾客，他的神色庄严认真。如果国君召见他，他不等车驾备好，就动身起行。
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鱼不新鲜，肉变味，或没有按规矩宰杀，孔子就不吃。席位不符合礼仪，孔子就不就座。在有丧事的人旁边吃饭，从来不会吃饱。
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如果有一天他哭泣过，那么在这一天就不会再歌唱。看见穿孝服的人或者看见盲人，就算是个小孩，孔子也定会改变面容以示同情。
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孔子说：“三个人同行，中间一定有可以做我老师的。”又说：“不去提高道德修养，不去探求学业，听到正直的道理又不能做到前往学习，对缺点错误不能及时改正，这些都是我所忧心的问题。”孔子请人唱歌，如果唱得好，就会请人再唱一遍，然后自己也会一起唱。
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孔子不谈论有关怪异、暴力、鬼神的事情。
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子贡说：“老师在文献方面的成就十分显著，我们都是知道的。老师关于天道与命运的深刻见解我们就不知道了。”颜渊感慨地叹气道：“我越是崇拜老师的学问，就越觉得它高深莫测；越是苦心研究，就越觉得它博大精深。有时看见它就在眼前，忽然又发现在身后了。老师善于循序渐进地教导我们，用典籍来丰富我们的知识，用礼仪来规范我们的言行，让我们想停止学习都不可能。虽然我已经竭尽全力，现在也好像有所建树，但老师的学问却依然高高在上。就算我想追赶上去，但依然还是不可能追得上。”达巷这个地方的乡人说：“孔子是多么的伟大啊，他博学多才却不局限于某一方面。”孔子听到后说：“我要专于什么呢？是专于驾车？还是专于射箭？我还是专于驾车吧。”子牢说：“老师曾说：‘不被世人所重用，所以才学了这么多的技艺’。”
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鲁哀公十四年春天，哀公在大野打猎。给叔孙氏驾车的人鉏商捕获一头怪兽，他们觉得这是不祥的预兆。孔子看了说：“这是麒麟。”并将它取走了。孔子说：“黄河上没有龙马负图出现，洛水上没有神龟负书出现，我见不到了吧！”颜渊去世，孔子说：“这是老天要亡我呀！”等到他西去狩猎见到麒麟以后，说道：“我的主张无法实行了啊！”长叹一声说：“没有人能了解我呀！”子贡说：“为什么说没有人了解您？”孔子回答说：“我不抱怨天，也不怪罪人，下学人事，上通天理，能了解我的，只有上天了吧！”
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孔子说：“不降低自己的志向，不让自己受到侮辱，只有伯夷、叔齐这两个人吧！”又说：“柳下惠、少连降低了志向，又使人格受到侮辱。”又说“虞仲、夷逸隐世避俗，行为清高纯洁，废弃自我符合权变。”又说：“我不同于这些人，以义为尺度没有绝对的可以，也没有绝对的不可以。”
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孔子说：“不可以啊不可以！君子最害怕的就是死后不能留下好名声。如今我的主张不能得到实行，我用什么贡献给社会并能够留下好名声呢？”于是就根据鲁国的史书编写了《春秋》，上起鲁隐公元年，往下一直到鲁哀公十四年，一共记载了鲁国十二个国君。《春秋》根据鲁国展开叙述，尊奉周王室为正统，以殷商为借鉴，联系夏、商、周三代，文辞简洁，内容广博。所以吴国和楚国的国君虽然都妄自称王，在《春秋》中仍旧被贬称为子爵；晋文公在践土与诸侯会盟，召见周襄王，而《春秋》中却避之不提，只说“周天子到河阳打猎”。依此类推，《春秋》就是用这种方法，来褒贬当时的各种事件，后来有些国君就对它进行提倡推广，《春秋》被推广以后，天下那些乱臣奸贼就都害怕起来了。
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孔子做官的时候，审理诉讼案件，文辞上如果还有与别人商量的余地，就决不独断专行。可是到了写《春秋》的时候，他认为该记载的就一定要记载，该删减的就一定要删减，就连子夏这些擅长文字的弟子，都不能增删一字。弟子们学习《春秋》， 孔子说：“后人了解我孔丘这个人，是因为《春秋》，而后人怪罪我孔丘的，也将是因为《春秋》。”
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第二年，子路在卫国去世。孔子生病，子贡前来拜见。孔子正拄着拐杖在门口休闲散步，看见子贡就说：“赐呀，你怎么来得这么迟啊？”孔子接着叹了一口气，随即唱道：“泰山就要这样倒了吗？梁柱就要这样断了吗？哲人就要这样死去了吗？”他一边唱一边禁不住流下眼泪，告诉子贡说：“天下失去常道已经很久了，没有人能遵循我的主张。夏人死后停棺在东厢的台阶，周人在西厢的台阶，殷人在堂屋的两柱之间。昨夜我梦见自己坐在两柱之间受人祭奠，我的祖先是殷商人啊。”七天后孔子就去世了。
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孔子享年七十三岁，死于鲁哀公十六年四月己丑日。
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鲁哀公吊唁说：“上天太不仁慈，不肯留下这位老人，留下我一人在位，孤零零地深感内疚，我孤独而又哀伤。啊！多么悲痛！尼父啊，我失去了正得失的镜鉴了！”子贡说：“鲁君他难道不能终老在鲁国吗？用老师的话说：‘礼法一旦丧失就会造成混乱，名分一旦丧失就会产生过失。一个人丧失了意志就是昏乱，失去所宜就会出现过错。’老师活着的时候不能重用他，死了才来哀悼他，这是不符合礼法的。以诸侯身份自称‘余一人’，也是不合名分的。”
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