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单于已经约定与汉朝和亲，于是汉文帝给御史下诏令说：“匈奴大单于送给我书信，汉匈和亲局面已定，收留逃亡的人不足以增加人口，扩充土地，匈奴人不准入塞，汉朝人不许出塞，违犯现今和约的杀头，这样可以长期和平相亲，以后也没有灾祸，双方都便利。我已经答应了匈奴。现在布告天下，让天下吏民明确知道这事。”
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四年后，老上单于死了，他的儿子军臣单于继位，中行说又侍奉军臣单于。汉朝也再次与匈奴和亲。
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军臣单于继位一年多后，匈奴又断绝与汉朝的和亲关系，大举入侵上郡、云中郡，每郡去了有三万骑兵，被杀死的人很多，抢去了许多财物。在那时汉朝派了三位将军（张武、苏意、令勉）率军分别驻扎在北地郡、代地的句注山、赵地的飞狐口，沿边境居住的吏民也紧守险要以防备匈奴入侵。又设置三位将军（周亚夫、徐厉、刘礼）分别驻防在长安城西的细柳、渭河北岸的棘门和霸上，以防备匈奴。匈奴骑兵侵入代地的句注山边，汉军报警的烽火传到了甘泉、长安。几个月后，汉军开到了边塞，匈奴人也远离边塞而去，汉军也就撤回了。一年多以后，汉文帝死了，汉景帝继位，赵王刘遂竟暗中派使臣去匈奴。吴楚七国谋反时，匈奴就想与赵国合谋侵入汉朝边塞。汉军包围并攻破了赵国，匈奴人也就停止了行动。此后，景帝又派人与匈奴和亲，互通边境贸易，送给单于东西，嫁公主给单于，照以前的盟约办事。整个景帝时候，不时有匈奴人小规模的入侵抢劫，没有大的入侵事件。
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汉武帝继位后，申明有关和亲的规定，在边境市场贸易中对待匈奴十分优厚，供给丰富。匈奴从单于以下的人都与汉人亲近，往来于长城下。
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汉朝派马邑人聂翁壹带着货物私自出关与匈奴人交易，假装要把马邑城出卖给匈奴，以此引诱单于。单于相信了他的话，并贪求得到马邑城里的财物，于是便率领十万骑兵进入武州塞口。汉朝在马邑城边埋伏了三十多万军队，御史大夫韩安国担任护军将军，督率四位将军准备伏击单于。单于进入汉朝边塞后，离马邑城还有一百多里，看到牲畜遍布四野却无人牧放，感到很奇怪，便进攻一个哨所。当时一个雁门尉史巡逻防地，发现敌人，便去保卫这个哨所，单于抓住了他，想杀他。这个尉史知道汉军的计谋，便投降了，把汉军的情况全部告诉给了单于。单于大吃一惊，说道：“我本来就有些怀疑这事。”于是便率军队回去了。出边塞后，单于说道：“我能得到尉史，这是天意啊。”便封尉史为“天王”。汉军本希望等单于按约进入马邑后纵兵攻击，单于却没有来，所以一无所得。将军王恢率领的军队从代地出发攻击匈奴的辎重后勤部队，听说单于率队回还，兵多势大，便不敢出击。汉朝因为马邑伏兵之谋本是王恢策划，而他却不出击，便杀了他。从此之后，匈奴便断绝了与汉朝的和亲关系，攻击扼守大道的要塞，经常侵入边境抢劫，不可胜数。但是匈奴人也很贪婪，还是喜欢边塞的贸易市场，爱好汉朝的货物，汉朝也还开放市场，以投其所好。
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自从马邑伏兵之后第五年的秋天，汉朝派四位将军各率一万骑兵在边塞市场一带去攻打匈奴。将军卫青从上谷出击，到达龙城，杀死七百匈奴人。公孙贺从云中郡出击，一无所得。公孙敖从代郡出击，被匈奴杀死了七千人。李广从雁门出击，被匈奴打败，匈奴活捉了李广，李广在行军路上逃回汉朝。汉朝囚禁公孙敖、李广，他们赎罪做了平民。那一年冬天，匈奴有数千人侵扰边境，其中以渔阳受害最烈。汉朝便派将军韩安国驻扎在渔阳，防备匈奴入侵。第二年秋天，匈奴又有二万骑兵攻入边塞，杀死辽西太守，掳走二千多人。又打败渔阳太守的军队一千多人，包围了将军韩安国。当时韩安国率领的一千多骑兵也快打光了，正巧燕国来解救，救军到了，匈奴才撤去，匈奴又侵入雁门郡，杀掠一千多人。于是汉朝派将军卫青率领三万骑兵从雁门出击，李息从代郡出击，攻打匈奴，杀死匈奴数千人。第二年，卫青又率军从陇西郡的西部出发，打到陇西，攻击黄河以南的匈奴所属的楼烦、白羊王，杀死、俘虏了数千匈奴人，得到一百余万头羊。于是汉朝就占领了河南地区，修建了朔方城，又修复了原来秦国大将蒙恬修建的关塞，凭借黄河加固关防。汉朝也放弃了偏僻弯曲的造阳地方，给了匈奴。这一年是元朔二年。
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后一年的冬天，军臣单于死了，他的弟弟左谷蠡王伊稚斜自立为单于，打败了军臣单于的太子於单。於单逃走，投降了汉朝，汉朝封於单为陟安侯，几个月后於单便死去了。
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伊稚斜单于继位后，当年夏天，匈奴几万骑兵攻入代郡，杀死太守共友，抢走一千多人。这年秋天，又侵入雁门郡、定襄、上郡，每路有三万骑兵，杀死、抢走几千人。匈奴右贤王对汉朝夺取他们黄河以南的地区并修筑朔方城十分怨恨，多次侵扰边境，并攻入河南地区，攻击骚扰朔方城，杀掠了许多官民。
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第二年的春天，汉朝派卫青率领六位将军和十多万军队从朔方、高阙出发，攻打匈奴。匈奴右贤王以为汉军来不了，喝醉了酒。汉军出塞六七百里，连夜包围了右贤王。右贤王大惊，脱身逃走了，匈奴的精锐骑兵大都随之逃走。汉朝将军俘获了右贤王的部众男女共一万五千人，裨小王十多人。那年秋天，匈奴一万骑兵侵入代郡，杀死都尉朱央，掠走一千多人。
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第二年的春天，汉朝又派大将军卫青统率六位将军，十多万骑兵，仍从定襄出发，走了几百里，去攻打匈奴，前后共杀死匈奴一万九千多人，而汉朝也损失了二位将军，三千多骑兵。右将军苏建只身逃脱，而前将军翕侯赵信作战不利，投降了匈奴。赵信原来就是匈奴的一个小王，投降汉朝后，汉朝封他为翕侯，他作为前将军与右将军苏建合兵一处，单独碰上了单于的大部队，所以全军覆没。单于得到了翕侯，封他为仅次于单于的“自次王”，并把自己的姐姐嫁给他，与他一起商议如何对付汉朝。赵信教单于更往北去，越过大沙漠，以引诱拖垮汉军，务使汉军疲劳已极再去攻打，不要靠近边塞。单于听从了赵信的建议。第二年，匈奴几万骑兵侵入上谷，杀死几百人。
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第二年春天，汉朝派骠骑将军霍去病统率一万骑兵从陇西出发，越过焉耆山一千多里，消灭匈奴八千多人，夺到了休屠王的祭天金人。那年夏天，骠骑将军霍去病又与合骑侯一起率领几万骑兵从陇西、北地出发，行军二千里，经过居延，攻打祁连山，消灭匈奴三万多人，裨小王以下十多人。那时，匈奴也侵入代郡、雁门郡，杀掠几百人。汉朝派博望侯张骞和李广将军从右北平出发，攻打匈奴左贤王。左贤王包围了李广，李广率领的四千汉军死者过半，杀死的敌人也超过了自己牺牲的人数。正好博望侯的救军来到，李将军才得脱身，军队都打完了。合骑侯公孙敖误了与骠骑将军霍去病约定的日期，他和博望张骞都被判处死刑，用爵位赎罪做了平民。
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那年秋天，单于对驻扎在西方的昆邪王、休屠王被汉军消灭俘虏几万人这件事很生气，想把他们叫来杀掉。昆邪王、休屠王害怕了，商议投降汉朝，汉朝派骠骑将军前去迎接他们，昆邪王杀了休屠王，率领他的部众一起投降了汉朝，共有四万多人，号称十万人。这时汉朝得昆邪王投降，于是陇西、北地、河西这些地方受匈奴侵略更少了，便把关东的贫民迁到所夺得的匈奴河南新秦中地区居住，以充实边疆，而把驻守北地以西地区的军队减少了一半。第二春天，匈奴又分别以几万骑兵侵入右北平、定襄两郡，杀掠一千多人。
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第二年春天，汉朝君臣商议：“翕侯赵信给单于献计谋，迁居到大漠以北，认为汉军攻不到那里。”于是使用粮食喂马，出动十万骑兵，另有自带衣粮马匹志愿从军的共十四万人，运输粮食的车马没有计算在内。命令大将军卫青、骠骑将军霍去病各领一半部队，卫青从定襄出发，骠骑将军从代地出发，共同约定越过大漠攻打匈奴。单于听说这事，便把辎重粮草运到远方，率精兵在漠北迎战。与汉朝大将军卫青交战一天，正好天黑了，刮起了大风，汉军出动左右两翼军队包围了单于。单于自料打不过汉军，便单独与几百精锐骑兵一起突破汉军的包围，向西北逃走了。汉军连夜追击，没有抓到单于，追击途中俘虏、消灭匈奴一万九千多人，向北一直打到阗颜山赵信城才回来。
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单于逃走时，匈奴兵常常与汉军混在一起追随着单于。单于很长时间没有能够与自己的大队人马相遇，右谷蠡王以为单于死了，便自立为单于。真单于后来又收集了自己的部众，右谷蠡王才去掉单于称号，回复原来的称号。
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骠骑将军霍去病从代地出发，向北跨过二千多里，与左贤王交战，汉军斩杀俘虏匈奴共七万多人，左贤王和部将都逃走了。骠骑将军在狼居胥山上筑坛祭天，在姑衍山上辟场祭地，到达翰海才回军。
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此后匈奴逃得远远的，而漠南也就没有了单于王庭。汉人渡过黄河，从朔方往西直到令居，到处修渠开田，设置官吏，官吏、士兵有五六万人，慢慢蚕食匈奴地盘，土地连接到匈奴旧地以北。
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当初的时候，汉朝卫青、霍去病两将军出兵围攻单于，杀死、俘获匈奴八九万人，而汉朝士兵死亡的也有几万人，汉军战马死去十多万匹。匈奴虽然疲惫，却逃得远远的，而汉军马匹缺乏，也无法追击。单于采纳赵信的建议，派使者来说好话求和亲。皇帝把这事下交给大臣们商议，大臣们有的说应该与匈奴和亲，有的说应该让他们称臣。丞相长史任敞说：“匈奴新败，困乏疲惫，应该让他们做外臣，到边塞地带朝拜汉朝天子。”汉朝派任敞出使到单于那里，单于听说任敞的主意后，大发怒火，把任敞扣留，不让他回去。在此之前汉朝也招降了一些匈奴使者，单于也总是扣留汉朝的使者相抵偿。汉朝正在调集兵马，正巧骠骑将军霍去病死了，因此汉朝很久没有向北方攻击匈奴。
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几年后，伊稚斜单于死了，在位十三年。他的儿子乌维继位做了单于。这年是元鼎三年。乌维单于继位后，汉武帝开始巡视各郡县。后来汉朝去讨伐南方的两越，没有攻击匈奴，匈奴也没有入侵边境。
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乌维单于继位三年后，汉朝消灭了两越，便派遣原太仆公孙贺率领一万五千骑兵出九原二千多里，到达浮苴井；派遣从骠侯赵破奴率领一万多骑兵出令居几千里，到达匈奴河水，两路军队都没有遇见一个匈奴人，就回来了。
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这时候汉武帝巡视边境，亲自到达了朔方城，统率十八万骑兵，以显示军威，同时派郭吉为使者去劝告单于。到达匈奴后，匈奴负责接待客人的官员询问郭吉出使的使命是什么，郭吉谦卑地说好话道：“我想见了单于的面再亲口告诉他。”单于便接见了郭吉，郭吉说道：“南越王的头颅已经悬挂在汉朝皇宫的北门下了，假如现在单于您能够前去与汉兵交战，那么汉朝天子正率兵在边境等候；假如你不能前去，就应该面向南方向汉朝称臣。何必只是一味地向北逃跑，躲藏在大漠北边寒冷凄苦、没有水草的地方呢？”郭吉说完后，单于大怒，立即把负责接待的礼宾官给杀了，并把郭吉扣留下来，不放他回去，为辱郭吉，把他放逐到北海上。而单于到底也不敢到汉朝边境侵略，休养兵马，练习射猎，多次派使者到汉朝，甜言蜜语请求和亲。
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汉朝派王乌为使前去窥探匈奴的虚实。匈奴法律规定，汉朝使者不放下符节，不用墨涂面的，不许入帐。王乌是北方边境人，了解匈奴的习俗，他去掉符节，用墨涂面，进了毡帐。单于喜欢王乌，假装答应王乌说：“我为你的缘故派太子到汉朝去做人质，以求与汉朝和亲。”
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汉朝派杨信出使匈奴。这时汉朝攻取了在东方的秽貉、朝鲜，作为汉朝的郡；在西部设置了酒泉郡来隔绝匈奴与羌人交通的道路。汉朝又与西部的月氏、大夏交通，把公主嫁给乌孙王，以分化匈奴在西方的作为后援的友好国家。又向北进一步扩垦农田，一直到眩雷，作为汉朝的边塞，对这些匈奴始终不敢说什么。这年，翕侯赵信死了，汉朝执政者认为匈奴已经衰弱，可以让它臣服。杨信为人刚强正直倔强，向来不是显贵大臣，单于对待他不亲热。匈奴单于想召他进帐，杨信不肯去掉符节，于是单于只好在帐外接见杨信。杨信劝告单于说：“如果您打算与汉朝和亲，就把太子送到汉朝去做人质。”单于说：“这不是原先我们的盟约里规定的样子。原来的盟约规定，汉朝要常嫁公主给单于，送给我们一定数额的绸绢、丝棉、食物来和亲，而匈奴也不再去侵扰汉朝的边境。现在你们却要一反以往的规定，要我的太子去汉朝做人质，看来和亲没什么希望了。”匈奴的习惯做法是：见到使者不是汉皇帝宠爱的宦官，而是儒生，便认为是来游说的，就驳斥他们辩论的言辞；如果是年轻人，便认为是前来行刺的，就挫损他的锐气。每次汉军进入匈奴，匈奴都要报复。汉朝扣留匈奴使者，匈奴也要扣留汉朝的使者，一定要双方对等才罢休。
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杨信回来后，汉朝派王乌等人出使匈奴。匈奴仍是用好话奉承他，只是想多得到汉朝送给的财物，欺骗王乌说：“我想到汉朝去拜见汉天子，当面相约结为兄弟。”王乌回来报告相廷，汉朝就为单于在长安修建了官邸。匈奴又说：“除非是汉朝显官达贵来做使者，我不给你们说实话。”匈奴派自己的贵人到汉朝出使，贵人病了，汉朝给他药物，想治好他，却不幸死去。汉朝让路充国佩带二千石的印绶，出使匈奴，为匈奴贵人送丧，丰厚的殡葬费达几千斤黄金。单于认为贵人是汉朝杀死的，于是便把路充国扣留下，不让他回来。单于几次说的话，只不过白白地欺骗王乌，根本没有诚意到汉朝来，也没派太子做人质。这时匈奴多次派奇兵侵犯汉朝边境。于是汉朝就拜郭昌为拔胡将军，派他与浞野侯一起驻扎在朔方以东，防备匈奴。
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乌维单于在位十年死去，儿子詹师庐做了单于，因为年纪小，号为儿单于。这一年是元封六年。从此后，单于更向西北迁徙，左方军队面向云中郡，右方兵面向酒泉、敦煌。
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儿单于继位后，汉朝派了两个使节，一个人去慰问单于，一个人去慰问右贤王，想以此分裂离间匈奴君臣。使者到匈奴后，匈奴人把他们都交给了单于。单于大怒，把他们全部扣留了。汉朝使者被扣留在匈奴的前后达十多批，而匈奴使者来到汉朝后，汉朝也总是扣留下来相抵偿。
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