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岳飞进入贺州境内，抓到曹成的探子，捆缚在帐下，岳飞出帐调动军粮，管军粮的吏说：“粮食已吃完，怎么办？”岳飞假装说：“暂且返回茶陵。”随即回头看到探子，好像因泄露军情而很懊悔的样子，跺脚进入中军帐，暗地下令放探子逃跑。探子回去告诉曹成，曹成大喜，期待第二天来追击岳飞军队。岳飞命令士兵早起身吃饱饭，暗暗绕岭急行，天没亮，已到太平场，攻破曹成营寨，曹成占据险要地形抗拒岳飞，岳飞指挥军队偷袭敌军，贼寇大败溃逃。曹成逃到北藏岭、上梧关盘踞，派遣将领迎战，岳飞没有摆开阵势就擂鼓出击，士兵个个奋勇争先，夺取两个关隘据守。曹成又从桂岭一直到北藏岭设置营寨，接连控制险要通道，亲自率领部众十多万人守蓬头岭。岳飞部队才八千人，一鼓作气登上山岭，击溃曹成大军。曹成奔逃到连州，岳飞对张宪等人说：“曹成同党已经溃散，赶上去杀死他们，那么胁从者却是让人怜悯，放跑他们，就会重新聚集起来成为盗贼。今天派遣你们去诛杀他们的首领而安抚他们的部众，小心不要妄加杀戮，使皇帝保护百姓的仁德受到损害。”于是张宪自贺州、连州，徐庆自邵州、道州，王贵自郴州、桂州，招降曹成部下二万人，与岳飞在连州会合。进军追击曹成，曹成到宣抚司投降。盛夏季节在有瘴气的地区行军，岳飞抚慰军队有法，士兵没有一人死于瘟疫，岭表平定。岳飞被授予武安军承宣使，驻屯江州。刚刚入境，安抚使李回召岳飞捕捉大贼马友、郝通、刘忠、李通、李宗亮、张式，他都一一平定了。
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绍兴三年春天，召岳飞到行在杭州。江西宣谕刘大中上奏说：“岳飞的军队有纪律，百姓依靠他们得到安定，今天召他到行在来，恐怕盗贼又会重新起来作乱。”最后岳飞没有去行在。当时虔州、吉州的盗贼联合兵力进犯掠夺循、梅、广、惠、英、韶、南雄、南安、建昌、汀、邵武等州府，高宗给岳飞专决行事的权力讨平这些盗贼。兵飞到虔州，固石洞贼寇彭友率领全部人员到雩都迎战，跃马奔驰突击，岳飞指挥士兵在马上把他擒获，其余的贼寇首领退兵保卫固石洞。固石洞地势很高有水环绕，只有一条小路可以通入。岳飞让骑兵在山下列队，命令他们都拉满弓弦，黎明，派敢死队迅速奔驰登山，贼兵大乱，放弃山头逃下来，岳飞的骑兵包围了他们。贼寇呼喊乞求饶命，岳飞下令不要屠杀，接受他们的投降。教给徐庆等人计谋，搜捕其他州府的剩余贼寇，攻破并迫使他们投降。当初，因为隆祐太后受震惊的缘故，高宗密令岳飞屠虔州城。岳飞请求诛杀首恶而赦免胁从，高宗不许；岳飞请求三四次，高宗才特令赦免了虔州城。百姓感谢岳飞的恩德，绘岳飞像供奉。剩余的贼寇高聚、张成侵犯袁州，岳飞派遣王贵平定了他们。
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秋天，岳飞入朝见高宗，高宗亲自书写“精忠岳飞”四个字，制成旗帜赐给岳飞。任命他为镇南军承宣使、江南西路沿江制置使，又改任神武后军都统制，仍旧保留制置使的职务，李山、吴全、吴锡、李横、牛皋都归他统辖。
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伪齐派遣李成依仗金兵入侵，攻破襄阳、唐、邓、随、郢等州府以及信阳军，洞庭湖盗寇杨么也和伪齐联络，打算顺流而下，李成又打算从江西陆路进攻，直趋两浙和杨么会合，高宗命令岳飞做好准备。
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绍兴四年，任命岳飞兼任荆南、鄂州岳州制置使。岳飞上奏说：“襄阳等六个州郡是收复中原的根本，今天应当先攻取这六个州郡，以解除心腹之患。迫使李成远远逃走，然后在湖湘地区增加兵力，以歼灭所有的盗寇。”高宗把岳飞的建议告诉赵鼎，赵鼎说：“知道上流利害，没有如岳飞的人。”于是任命岳飞为黄州、复州、汉阳军、德安府制置使。岳飞渡到长江中流，回头对幕僚部属们说：“我不擒获贼寇，再不渡过此江。”抵达郢州城下，伪将京超号称“万人敌”，凭借坚城抗拒岳飞。岳飞擂鼓摧动士兵登城，京超跳崖而死，收复郢州，派遣张宪、徐庆收复随州。岳飞赶到襄阳，李成迎战，左翼靠着襄江，岳飞笑道：“步兵适宜在险阻地区作战，骑兵适宜在开阔平地作战。李成左翼骑兵排列在江岸，右翼步兵排列在平地，虽有十万军队又能有什么作为？”他举起马鞭指着王贵说：“你用使长枪的步兵进攻李成的骑兵。”指着牛皋说：“你用骑兵攻击他的步兵。”两军交锋，李成军的战马应枪倒毙，后面的骑兵都被挤着掉入江中，步兵死亡的人不计其数，李成连夜逃走，岳飞收复襄阳。刘豫增加李成兵力驻守新野，岳飞和王万两面夹击，接连打败李成的军队。
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岳飞上奏说：“金人所爱的只有子女金帛，意志已经骄逸怠惰；刘豫超越本分建立伪政权，人心终究不忘大宋。如果派精兵二十万，直捣中原，恢复原有的疆土，实在是容易做到的。襄阳、随州、郢州土地都十分肥沃，假如实行营田，好处很大。我等到军粮充足，就过到江北剿杀敌兵。”当时正重视深入北方举动之际，因而营田的议论从此多了起来。
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岳飞进军邓州，李成和金将刘合孛堇排列营寨抗拒岳飞。岳飞派遣王贵、张宪乘敌军不备发起攻击，敌军大败，仅有刘合孛堇只身逃脱。李成的党羽高仲退保邓州城，岳飞率领军队一鼓作气攻下邓州城，擒获高仲，收复邓州。高宗听到这消息，高兴地说：“我早就听说岳飞行军有纪律，不知道他也能如此攻战破敌。”又收复唐州、信阳军。
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襄汉地区平定，岳飞辞去制置使，请求委派重臣经营治理荆襄地区，高宗不同意。赵鼎上奏说：“湖北鄂州、岳州是上流的要害，请求命令岳飞驻屯鄂州、岳州，不仅江西可以借助他的声势，湖、广、江、浙也可以获得安定。”于是以随州、郢州、唐州、邓州、信阳军合为襄阳府路隶属岳飞，岳飞移驻鄂州，朝廷授他为清远军节度使、湖北路、荆、襄、潭州制置使，封爵为武昌县开国子。
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兀术、刘豫合兵包围庐州，高宗亲自写信命令岳飞解围，岳飞率领军队赶往庐州，伪齐已驱使五千名铁甲骑兵进逼城下。岳飞打出“岳”字旗和“精忠”旗，金兵一交战就溃败了，庐州恢复了平静。岳飞上奏说：“襄阳等六郡的农家缺少耕牛、粮食，请朝廷酌量贷给官钱，免除他们拖欠的公私债务，州县官员以召集流亡百姓多少作为考核政绩优劣的标准。”
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绍兴五年，岳飞到朝廷觐见高宗，封岳飞母亲为国夫人；授予岳飞镇宁、崇信军节度使，湖北路、荆襄潭州制置使，进封为武昌郡开国侯；又任命他为荆湖南北路、襄阳路制置使，神武后军都统制，命令他招捕杨么。岳飞所辖部队都是西北人，不习惯水战，岳飞说：“战斗哪有常规，看你如何用兵罢了。”他先派遣使臣招谕杨么。贼寇同党黄佐说：“岳节使号令如山，假如和他敌对抗衡，绝没有能活着的理由，不如去岳飞军前投降。节度使是真诚讲信用的人，必然会好好对待我们。”于是投降。岳飞上表授予黄佐武义大夫，自己单骑巡视黄佐的部队，抚摸黄佐的背说：“你是知道逆顺的人。果真能立功，封侯难道还用说？我打算派你重新到洞庭湖中去，看到杨么军队中有把握制服的人就擒获他，可以劝降的人就劝降，怎么样？”黄佐感激流泪，发誓以死报答。
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当时张浚以都督军事的身份来到潭州，参政席益对张浚说，怀疑岳飞玩忽贼寇，想把这情况报告朝廷。张浚说：“岳侯，是一个忠孝的人，用兵有机密，怎么可以随便议论呢？”席益感到惭愧而就此为止。黄佐袭击周伦营寨，杀死周伦，擒获他的统制陈贵等人。岳飞上报黄佐战功，升黄佐为武功大夫。统制官任士安不服从王命令，军队因此没有立功。岳飞鞭打任士安并命令他作钓饵引诱贼寇，说：“三天中没有扫平贼寇，杀你的头。”任士安到处扬言：“岳太尉军队二十万到了。”贼寇看到只是任士安一支军队，集中兵力进攻他。岳飞设置埋伏，任士安战斗危急时，伏兵四起攻击贼寇，贼寇逃走。
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恰好召还张浚防备金兵秋季入侵，岳飞从衣袖中取出一幅小图给张浚看，张浚打算等来年商议这件事。岳飞说：“已经有了确定的计划，都督能够稍稍留几天，不用八天可以攻破贼寇。”张浚说：“怎么说得这么容易？”岳飞说：“王四厢用官军攻打水寇就困难，我用水寇攻打水寇就容易。水战是我们的短处他们的长处，用我们的短处攻击敌人的长处，所以困难。假如延用敌将使用敌兵，使敌人首领失去手足的帮助，断绝敌人心腹地区的依托，使它孤立，而后用官军乘机进攻，八天之内，应当俘获敌人的首领。”张浚同意这样做。
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于是岳飞往鼎州。黄佐招杨钦来投降，岳飞高兴地说：“杨钦骁勇强悍，既然他都投降，贼寇的心腹崩溃了。”上表朝廷授予杨钦武义大夫的官阶，礼遇很隆重，仍旧派遣他重新回到湖中。两天后，杨钦劝说余端、刘诜等人投降，岳飞假装骂杨钦说：“贼寇没有全部投降，你为什么来？”用杖打他，重新命令他进湖。当天夜里，岳飞军队偷袭贼寇营垒，贼寇有几万人投降。杨么依仗地势险固不肯降服，正在湖中驾着船，用水轮拨水，航行如飞。船两侧装置撞竿，官船迎上去就被撞得粉碎。岳飞砍伐君山上的树木制成巨大的木筏，堵塞湖湾港汊，又在上流投下腐木乱草，让它顺流而下，选择水浅的地方，派遣善于辱骂的士兵挑逗贼寇，一边走一边骂。贼寇愤怒来追，因乱草腐木堆积堵塞水道，敌船的水轮受阻不能转动。岳飞迅急派兵进攻，贼寇奔逃到港湾中，又被木筏拦阻。官军乘着木筏，用张开的牛皮革遮挡弓箭石块，举着大木头撞击贼船，把敌船全部撞坏。杨么跳水，被牛皋捉住斩首。岳飞进入贼军营垒，余下的贼寇首领惊奇地说：“真神啊！”都投降了。岳飞亲自到各个营寨安抚劝慰投降的贼寇，释放年老体弱的人回乡，登记年轻力壮的人编入官军。果然八天内将贼寇平定。张俊惊叹道：“岳侯真是神机妙算啊。”当初，贼寇凭借天险说：“要来攻打我的人，除非是从天上飞来。”这时，人们认为这是应验了岳飞来的谶语。缴获贼船千余艘，鄂州水军成为沿江水军中装备最好的。诏命岳飞兼任蕲、黄制置使，岳飞以眼睛有病请求辞去军事职务，皇帝不同意，加升岳飞为检校少保，进封公。岳飞率领军队回到鄂州，被任命为荆湖南北、襄阳路招讨使。
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绍兴六年，太行山忠义社梁兴等一百多人，仰慕岳飞的忠义，率领部下来归顺。岳飞入朝觐见高宗，当面陈述说：“自从襄阳收复后，没有设置监司机构，无法巡察州县。”高宗接受这个意见，任命李若虚为京西南路提举兼任转运使、提点刑狱，又命令湖北、襄阳府路自知州、通判以下官员善恶如何，允许岳飞可以自行罢免或提升。
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张浚到长江边会见各位军事统帅，唯独称赞岳飞和韩世忠可以依靠成大事。张浚命令岳飞驻军襄阳，以便等候时机收复中原，并说：“这是你的一贯志向。”岳飞把军队转移到京西，改任武胜、定国军节度使，并任宣抚副使，在襄阳设置宣抚司。命令岳飞前往武昌调动军队。岳飞因母亲去世在家守丧，高宗降下诏令要岳飞在守丧未满就应召复职，岳飞护送母亲的棺木回到庐山，接连上表请求守满丧期，高宗不同意，几次下诏催促岳飞复职，于是岳飞回到军队。又命令岳飞处理河东路的军政大事，管辖河北路。岳飞首先派遣王贵等人进攻虢州，攻克虢州，缴获粮食十五万石，敌军有几万人投降。张浚说：“岳飞筹措计划很大，他的命令已到伊水、洛水一带，那么太行山一带的山寨，必然会有响应的人。”岳飞派遣杨再兴进兵到长水县，几次作战都取胜，中原响应。岳飞又派人焚烧蔡州的粮食。
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九月，刘豫派遣儿子刘麟、侄子刘猊分路进犯淮西地区，刘光世打算放弃庐州，张俊打算放弃盱眙，一同上奏要求召岳飞率领军队东下，想让岳飞部队抵挡敌军的锋芒，而自己能够退守自保。张浚说：“岳飞军队一走，襄阳地区靠什么控制？”极力反对这个建议。皇帝担心张俊、刘光世不能担此重任，命令岳飞东下。自从岳飞攻破曹成，平定杨么，前后六年，都是在盛夏时行军作战，导致眼睛生病，到这时候，眼病很严重；接到诏命岳飞当天启程出发，没有到，刘麟兵败。岳飞奏状到朝廷，高宗对赵鼎说：“刘麟败北不足以高兴，各位将领知道尊从朝廷是可喜的。”于是赐给岳飞书信说：“敌兵已经离开淮河地区，你不必继续前进，或许襄、邓、陈、蔡地区有机可乘，从长计划处置。”于是，岳飞撤回军队。当时伪齐聚集军队等待时机进犯唐州，岳飞派遣王贵、董先等人攻破敌军，焚烧敌军营寨。上奏计划夺取蔡州以进军收复中原，皇帝不准，岳飞召王贵等人回来。
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绍兴七年，入朝见高宗皇帝，皇帝从容地问岳飞：“你得到良马没有？”岳飞回答说：“我有两匹马，每天吃几斗草料豆子，饮一斛泉水，然而料不精水不洁就不吃不饮。披挂鞍甲奔驰，开始跑得不太快，等到跑了百里开始奋起加速，自午时到酉时，还可以奔跑二百里。卸下鞍甲也不喘急流汗，好像没有事一样。这是它吃喝量大而不贪吃滥饮，力量充裕而不求逞一时之速，是能跑得远的良材。不幸相继死亡。今天我所乘坐的马匹，一天吃草料不过几升，而且吃草料不挑食，饮水不选择泉眼，缰绳还没有拿稳当，踊跃急奔，才跑了一百里，力量枯竭而流汗气喘，像要倒毙一样。这是它吃喝不多容易得到满足，好逞能卖弄而力量容易枯竭，是马匹中平庸低下的材料。”高宗称赞岳飞说得好，说：“你今天的议论很有可取之处。”任命岳飞为太尉。接着任命岳飞为宣抚使兼任营田大使。跟随高宗来到建康，高宗把王德、郦琼的军队隶属岳飞指挥，下诏晓谕王德等人说：“听从岳飞的号令，如同我亲自行令。”
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岳飞几次见到高宗，谈论恢复中原的谋略。又手写奏章说：“金人所以在河南立刘豫，是想残害中原，用中国人攻打中国人，粘罕因此可以休整军队，找机会进攻。我希望陛下给予我一些时间，有机会时就带领军队直奔汴京、洛阳，占据河阳、陕州、潼关，以此来号召五路的叛将。叛将既然归顺，派遣官军前进，敌军必然放弃汴京而逃奔河北，京畿、陕石可以全部收复。然后分兵进攻浚州、滑州，经营收复两河地区，这样刘豫定被擒获，金人可以消灭，国家的长久之计，实在于这一行动了。”高宗回答说：“有你这样的大臣，还有什么忧虑，进退的时机，我不作规定。”又把岳飞召到寝阁命令他说：“中兴的大事，全委托你了。”命令岳飞管辖光州。
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岳飞刚刚计划大的军事行动，恰逢秦桧主张和谈，于是不把王德、郦琼的军队隶属岳飞统辖。诏令岳飞到都督府和张浚议事，张浚对岳飞说：“王德为淮西军所佩服，我想任命他为都统，而任命吕祉以都督府参谋的身份统辖这支军队，怎么样？”岳飞说：“王德和郦琼一向不相上下，一旦提拔王德位于郦琼之上，那必然争执。吕尚书不熟悉军队，恐怕不能使众人服从。”张浚说：“张宣抚怎么样？”岳飞回答说：“残暴而缺少智谋，尤其为郦琼所不服。”张浚说：“那么杨沂中怎样？”岳飞说：“杨沂中看来和王德差不多，岂能驾驭这支军队”张浚恼怒地说：“我知道非太尉你不可。”岳飞说：“都督光明正大地问我的意见，我不敢不全部说出我的愚见，哪里是想得到兵权呀？”当天岳飞上奏章请求解除兵权，服满守丧期，让张宪代理指挥军队，自己步行回乡，在母亲墓傍搭建小屋居住以守护坟墓。张浚愤怒，奏明皇帝让张宗元为宣抚判官，监督岳飞的军队。
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高宗几次下诏催促岳飞复职，岳飞极力推辞，高宗下诏命令岳飞的幕僚部属到岳飞守丧的小屋去，死也要把他请回来，有六天时间，岳飞赶到朝廷等待责罚，高宗安慰他并把他派回军队。张宗元回来说：“将领团结和睦，士兵锐气十足，人人满怀忠孝，这都是岳飞培养教育的结果。”高宗十分高兴。岳飞上奏说：“近来在寝阁下达的命令，都说陛下的决心已定，为什么至今还没有决定？我愿意带领军队进讨，顺应天道，符合民心，我军师出有名则士气旺盛，敌军师出无名则士气沮丧，我军顺应天道则强大，敌军违背人心则虚弱，必然可以收到万全的效果。”又上奏说：“钱塘地处偏僻的海边，不是用武之地。我希望陛下在上游建都，效法汉光帝当年的做法，亲自统率六军，往来各个战场督战，使全军将士知道陛下的意图所向，人人会拼死效力。”没有得到回答而郦琼叛变，张浚开始后悔了，岳飞又奏道：“我愿意进军驻扎在淮河流域，等到机会便进攻郦琼，必定消灭他。”高宗不同意，诏令岳飞军队驻扎江州作为淮、浙两地的后援。
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岳飞知道刘豫勾结粘罕，而兀术厌恶刘豫，可以离间他们而后行动。恰好军队中捕获兀术的探子，岳飞假装责备他说：“你不是我军中的张斌吗？我以前派你到齐国去，约定引诱四太子兀术来，你去后不再回来，我再派人去询问，齐国已经答应我，今年冬天以联合进攻长江为名，把四太子诱到清河。你拿去的书信竟然没有送到，为什么要背叛我？”敌探希望不被处死，就假意服罪。岳飞又写了一封蜡丸信，写着和刘豫共同策划诛杀兀术的事情，而且对敌探说：“我今天饶恕你。”又派他到齐国去，询问军事行动的日期，割开敌探的大腿把蜡丸藏在里面，警告他不得泄露，敌探回去，把蜡书交给了兀术，兀术大吃一惊，迅速报告金国皇帝，于是废掉了刘豫。岳飞上奏说：“应该乘废掉刘豫的机会，攻其不备，长驱直入进取中原。”没有得到朝廷的答复。
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绍兴八年，岳飞率领军队回到鄂州。王庶在江、淮地区视察军队，岳飞写信给王庶说：“今年如果不进兵，我就交还符节请求辞职过清闲的日子。”王庶鼓励岳飞。秋天，岳飞奉召去行在杭州，命令他去资善堂见皇太子。岳飞退下后高兴地说：“国家得到主人了，中兴的基业，就在于此吗？”恰好金国派遣使臣来将要归还河南失地，岳飞说：“金人不能信，和好不可依赖，宰相谋划国家大事不妥当，恐怕会留给后世讥笑。”秦桧暗暗怀恨岳飞。
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绍兴九年，因为收复河南，朝廷大赦。岳飞上表感谢朝廷，其中包含有不应该与金和议的意思，有“唾手可以收复燕云，复仇报答国家”等句子。朝廷授予岳飞开府仪同三司，岳飞极力推辞，说：“今天的国家大事，可以感到危急而不可以感到安全；可以忧虑而不能庆贺；可以训练士兵告诫整顿士大夫，谨慎戒备料想不到的事情，而不可以论功行赏，让敌人取笑。”高宗三次诏命他都不接受，高宗说好话奖励劝勉他，岳飞才接受。正好派遣赵士朝谒先帝陵墓，岳飞请求派轻骑兵跟从使臣洒扫先帝陵墓，实际上是想观察金兵的虚实以计划征伐的谋略。又上奏说：“金人没事请求议和。这里必然有心腹之患，名义上是把土地归还我们，实际上是寄放在我们这里罢了。”秦桧告诉高宗制止岳飞的行动。
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绍兴十年，金军进攻拱州、亳州，刘锜向朝廷告急，高宗命令岳飞迅速出兵援助，岳飞派张宪、姚政率军前往增援。高宗又在赐给岳飞的亲笔信中说：“与金军作战的计划安排，全部委托给你，我不进行遥控。”于是岳飞派遣王贵、牛皋、董先、杨再兴、孟邦杰、李宝等人，分别经营掠取西京、汝州、郑州、颍昌府、陈州、曹州、光州、蔡州等州府；又命令梁兴渡过黄河，联系召集忠义社，攻取河东、河北各个州县。又派兵去东面援助刘瞭，去西面援助郭浩，自己率领大军长驱北伐以虎视中原。大军即将出发，岳飞秘密上奏说：“先立太子以安定全国的人心，然后请皇上不要经常居住在一地，以此来表示没有忘记复仇的决心。”高宗得到这道奏章，大大褒奖岳飞的忠心，任命岳飞为少保，河南府路、陕西、河东、河北路招讨使，不久改任河南、北诸路招讨使。没有多久，所派遣的各位将领先后传来捷报。大军驻扎在颍昌府，各位将领分路出兵作战，岳飞自己率领轻骑兵驻扎郾城，大军的气势锐不可当。