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兀术极为害怕，和龙虎大王商议，认为其他宋军统帅容易对付，唯独岳飞不可阻挡，打算引诱岳飞大军到来，集中兵力一战，朝廷内外听说此事，十分恐惧，高宗下诏要岳飞慎重处理保全自己。岳飞说：“金人的伎俩已经用尽了。”于是天天出兵挑战，并且辱骂金军。兀术愤怒，集合龙虎大王、盖天大王和韩常的军队进逼郾城。岳飞派儿子岳云率领骑兵直穿金阵，警告他说：“不能取胜，我先斩你的头！”激战几十个回合，金兵尸体遍布原野。
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当初，兀术有精锐部队，都穿着厚重的铠甲，以皮绳贯穿连接，三人为一组，号称“拐子马”，宋军不能抵挡。这次战役，兀术出动了一万五千名拐子马骑兵，岳飞命令步兵用麻札刀冲入敌阵，不要抬头看，但砍马脚。拐子马用皮绳互相联结，一匹马仆倒，另两匹马也不能行动，宋军奋力攻击，于是大败金军。兀术大哭道：“我自从海上起兵以来，都是用拐子马取胜，今天完了！”兀术增补了军队来，岳飞部将王刚带领五十名骑兵侦察敌情时，遭遇金军，王刚奋力斩杀了敌军将领。当时岳飞出来视察战地，望见黄色烟尘遮蔽天空，亲自率领四十名骑兵突入敌群冲杀，打败了金军。
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正当郾城再传捷报时，岳飞对岳云说：“金兵屡次战败，必然回军进攻颍昌，你应当迅速去支援王贵。”不久兀术果然到了颍昌，王贵统辖游奕军，岳云统辖背嵬军与金兵大战于颍昌城西。岳云带领八百名骑兵冲到阵前与金兵决战，步兵在左右两翼展开紧随骑兵之后进攻，杀死兀术女婿夏金吾、副统军粘罕索孛堇，兀术逃走。
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梁兴会合太行山忠义社和河东、河北的英雄豪杰等，屡次与金军作战都取得了胜利，极大地震动了中原地区。岳飞上奏说：“梁兴等人渡过黄河，那里的人愿意回归朝廷。金兵接连战败，兀术等人都命令老少百姓往北迁徙，这正是中兴大业的好时机。”岳飞大军进至朱仙镇，距离汴京只有四十五里，与兀术对峙结阵，岳飞派猛将率领五百名背嵬骑兵奋勇冲击，大破兀术军，兀术逃回汴京。岳飞征召陵台令巡行察看先帝陵墓，修葺整治皇陵。
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以前，绍兴五年，岳飞派遣梁兴等人传布朝廷的恩意，招纳集结两河地区的豪杰，山寨中的韦铨、孙谋等人收缩兵力固守堡寨，等待宋朝军队到来，李通、胡清、李宝、李兴、张恩、孙琪等人率领部下归向宋军。金人的动静，山川的险要，一时都得到了确实的情报。磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰等州府的全部地区，都约定日期同时起兵，与宋军会合。他们所打的旗帜都以“岳”字为号，父老百姓争相拉着车牵着牛，装载着干粮来赠给义军，头顶烧着香的盆子来迎接的人，充满了道路。从燕京以南，金国的号令不能通行，兀术打算强迫壮男当兵来对抗岳飞，河北没有一个顺从他。于是，兀术叹息说：“自从我朝从北方兴起以来，没有过像今天这样的挫败。”金兵元帅乌陵思谋一向号称凶悍狡猾，也不能制服他的部下，只能劝解自己的部下说：“不要轻举妄动，等岳家军来了就投降。”金军统制王镇、统领崔庆、将官李凯、崔虎、华旺等人都率领自己部众投降，以至于禁卫龙虎大王的属下仡查千户高勇之流，都秘密地接受了岳飞的旗帜和文告，从北方来归降。金朝将军韩常也打算带领五万军队归附宋朝。岳飞十分高兴，对部下说：“一直打到黄龙府，我和诸位一起开怀畅饮！
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正当没有几天就要兵渡黄河时，秦桧却想划出淮河以北地区放弃给金人，示意台谏官奏请皇帝命令北伐大军班师回朝，岳飞上奏说：“金军的士气沮丧，抛弃全部辎重，急忙渡黄河逃跑，两河豪杰响应归附，我军士兵拼死效力，这样的时机不会再来，这样的机会千万不能轻易丢失。”秦桧知道岳飞北伐的意志坚决不可以改变，于是先请求高宗让张俊、杨沂中等人率军回师，然后上奏说岳飞孤军深入不能久留，请求下令要岳飞班师。一天之内岳飞接到朝廷的十二块金字牌，愤慨惋惜地流下眼泪，朝着东方拜了两拜说：“十年的努力，废弃于一旦。”岳飞大军班师，百姓拦住他的马头大声痛哭，诉说道：“我们头顶香盆、运送粮草来欢迎官军，金人都知道。相公一走，我们就要被杀得不留一人了。”岳飞也悲痛流泪，拿着皇帝诏令给大家看并且说：“我不能擅自留下。”哭声震撼了原野，岳飞留了五天以等待百姓的迁徙，跟着他迁到南方去的百姓像市场上的人群一样多，岳飞立即奏请皇帝用汉水上游的六个州府的空闲土地安置这些百姓。
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正当兀术放弃汴京北撤时，有一个书生扣住他的马缰绳说：“太子不要走，岳少保将要退兵了。”兀术说：“岳飞保用五百名骑兵打败我十万大军，京城的百姓日夜盼望他来，怎么说可以守得住呢？”书生说：“自古以来没有权臣在朝廷内执政，而大将能在外立功的事，岳少保尚且不免遭祸，还想成功吗？”兀术醒悟，于是留在汴京。岳飞大军既已撤归，原来收复的州县，立刻又丧失了。岳飞极力请求解除自己的兵权，皇帝没答应，岳飞从庐山入朝觐见高宗，高宗问他，他拜谢而已。
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绍兴十一年，间谍报告金兵分路渡过淮河，岳飞请求集合各位宋军统帅的部队打破敌人的攻势。兀术、韩常和龙虎大王的军队迅速到了庐州，皇帝催促岳飞接应增援，前后写了十七封信。岳飞算计金人集合全国兵力南来，巢穴必然空虚，如果长驱直捣汴京、洛阳，金军必然疲于奔命，可以坐待敌人困毙。当时岳飞正患风寒咳嗽，竭力支撑病体行动。又担心高宗皇帝急于打退敌军，于是上奏说：“我军如果直捣敌人的空虚地区，势必能得到胜利，假如以为敌人正在附近，没有时间去考虑远大的目标，我想请求陛下亲自到蕲州、黄州，以商议进攻退敌的谋略。”高宗接到岳飞奏章十分高兴，赐给岳飞书信说：“你正患着风寒病，还是为我领兵行动，为国家忘记了自身，谁能够像你一样？”岳飞大军到庐州，金兵望风逃跑。岳飞还军舒州等待命令，皇帝又赐给岳飞书信，认为岳飞小心恭谨、不擅自进退是很得体的。兀术攻陷濠州，张俊军队驻扎在黄连镇，不敢前进；杨沂中了埋伏而败退，皇帝命令岳飞救援他们。金兵听说岳飞到了，又逃走了。
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这时宋金和议已经签订，秦桧害怕岳飞反对自己，于是秘密上奏高宗召三位大将来朝廷论功行赏。韩世忠、张俊已经到了，岳飞独自后到，秦桧又采用参政王次翁的计策，等待岳飞六七天时间。岳飞到临安后，被任命为枢密副使，位在参知政事之上，岳飞坚决请求交还兵权。五月，诏令岳飞和张俊一起前往楚州计划布置边防，聚合韩世忠部队还军驻镇江。
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当初，岳飞在各位大将中年龄最小，从一个小校提拔起来，多次建立显著战功，韩世忠、张俊不服气，岳飞委屈自己居于他们之下，岳飞幕僚中年轻气盛的官员劝告岳飞不要过于谦卑退让，金人进攻淮西，这是张俊负责的防区，张俊开始不敢行军破敌，所以军队没有立功。岳飞接到命令立即行动，于是解了庐州之围，高宗皇帝授予岳飞两镇节度使，张俊更加觉得耻辱。平定杨么后，岳飞赠送给张俊、韩世忠每人一只楼船，船上武器装备齐全，韩世忠十分高兴，张俊反而忌恨岳飞。淮西之战，张俊用前方缺粮恐吓岳飞，岳飞没有因此而停止前进，高宗皇帝赐书信褒奖，其中说道：“转运粮饷艰难受阻，你也没有回头看一看。”张俊怀疑岳飞泄露了自己的话，回到朝廷，反而散布谣言说岳飞逗留不进，是以缺乏粮饷为理由的。去视察韩世忠军队时，张俊知道韩世忠与秦桧不合，想与岳飞一起瓜分韩世忠的背嵬军，岳飞顾全大义而不肯这样做，张俊极为不高兴。等到和岳飞一起去楚州城，张俊打算修缮城池作为防备，岳飞说：“应当尽力谋取收复失地，怎么可以作退守自保的打算？”张俊变了脸色。
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恰好韩世忠的军吏景著对总领胡纺说：“两位枢密使如果瓜分韩世忠的军队，恐怕会发生事端。”胡纺上报了朝廷，秦桧逮捕景著关进大理寺，准备用这件事煽起谣言诬陷韩世忠。岳飞迅速写信给韩世忠，把秦桧的用意告诉他，韩世忠面见高宗皇帝讲明事情的经过。张俊因此极其憎恨岳飞，于是散布谣言说岳飞倡议放弃山阳，并且秘密把岳飞给韩世忠报信这件事告诉了秦桧，秦桧十分恼怒。
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当初，秦桧赶走赵鼎，岳飞常常对幕僚叹息，又把收复中原作为自己的责任，不肯附和议和的主张。岳飞阅读秦桧的奏章，到“德行没有一定的师法标准，只要主张为善就可以师法”的话时，厌恶他对皇帝的欺骗蒙蔽，狠狠地说：“君臣这个大伦常，根源在于天性，大臣能忍心当面欺骗他的皇帝吗！”兀术给秦桧的信中说：“你每天都在请求议和，然而岳飞正在谋取进攻收复河北，必须杀掉岳飞，才可以议和。”秦桧也认为岳飞不死，终究要阻碍议和，自己也必然会受到他的危害，因此极力图谋杀死岳飞，因为谏议大夫万俟卨与岳飞有怨仇，就示意万俟卨弹劾岳飞，又示意御史中丞何铸、侍御史罗汝楫接连上章弹劾论说，大概意思是：“今年春天全军进攻淮西，岳飞进军到舒州、蕲州就不再前进，近来他和张俊驻兵在淮河边上，又想放弃山阳而不去防守。”岳飞几次上奏章请求罢免自己的枢密副使的职务，不久交还两镇节度使的官位，充任万寿观使、奉朝请。秦桧的阴谋还没有全部得逞，又指示张俊威逼王贵、利诱王俊诬告张宪策划把兵权还给岳飞。
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秦桧派使者逮捕岳飞父子来证实张宪的事情，使者到时，岳飞笑着说：“皇天后土，可以证明我这颗心。”开始命令何铸审讯岳飞，岳飞撕开衣裳把背脊给何铸看，有“尽忠报国”四个大字，字迹深深地刺进了皮肤的纹理之中。不久查实没有证据，何铸说明岳飞无辜。改命万俟卨审理。万俟卨诬陷说：“岳飞写信给张宪，命令张宪谎报军情来震动朝廷，岳云写信给张宪，要张宪采取措施让岳飞回到军队中去。”并且说这些信已经烧毁。
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岳飞被监禁两个月，没有一条可以证明他有罪的证据。有人教万俟卨用御史台奏章所指责的淮西一事来陷害岳飞，万俟卨高兴地告诉秦桧，查抄登记岳飞家产，取走当时高宗给岳飞的书信藏起来以消灭痕迹。又逼迫孙革等人证明岳飞接到高宗诏令后仍然逗留不前，命令大理评事元龟年将岳飞军队在淮西的行军日程颠倒排定，用来附会岳飞之狱。年底，这桩案子还是不能成立，秦桧亲手写了一张小纸条交给监狱，监狱立即报告岳飞死亡了，这时岳飞三十九岁。岳云在闹市被斩首示众。登记并没收岳飞的全部家产，全家被迁徙到岭南。岳飞的幕僚于鹏等六人也被牵连定罪。
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当初，岳飞关在狱中，大理寺丞李若朴、何彦猷，大理卿薛仁辅都说岳飞无罪，万俟卨把他们全部弹劾赶走。宗正卿赵士请求以全家老少百口的性命来担保岳飞，万俟卨也弹劾他，赵士被放逐到建州而死。平民刘允升上书朝廷为岳飞辩冤，被关到大理寺死去。凡是附会凑成岳飞冤狱的人，都不同等级的升了官。
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岳飞一案准备上报时，韩世忠愤愤不平，到秦桧处质问有无真凭实据，秦桧说：“岳飞的儿子岳云写信给张宪这件事虽然还不太清楚，但这件事或许有的。”韩世忠说：“‘或许有’三个字，怎么能使天下人心服？”当时洪皓正在金国，派人迅速把一封藏在蜡丸中的信件上奏高宗，说金人畏惧而又佩服的人只有岳飞，甚至称呼岳飞为岳爷爷，金国的各个首领听说岳飞已死，互相举杯庆贺。
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岳飞非常孝顺，母亲留在河北时，岳飞派人寻求探访，迎接母亲南归。岳飞的母亲长期生病，药物补品等事岳飞都必定亲手调理。母亲故世，岳飞三天滴水不入口。家中没有姬妾侍奉。吴玠一直佩服岳飞，愿意和岳飞结为好友，打扮了一名姿色出众的美女送给岳飞。岳飞说：“皇上天不亮就起身，很晚才吃饭，现在哪是大将享受安乐的时候？”推却不接受，吴玠更加尊敬佩服。岳飞年轻时很能喝酒，高宗告诫他说：“你将来打到河朔地区，就可以畅饮。”于是，岳飞不再喝酒。高宗当初为岳飞营造府第，岳飞推辞说：“敌人没有消灭，怎么可以为家庭？”有人问岳飞天下什么时候太平，岳飞说：“文官不爱钱，武将不惜死，天下就太平了。”
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军队每次驻扎休整，训练将士从斜坡上骑马急驰而下跳跃壕沟，并且都穿着厚重的铠甲练习这些项目。儿子岳云曾经练习从斜坡上骑马急驰而下，马被绊倒，岳飞生气而鞭打岳云。一名士兵拿了百姓的一缕麻去捆喂牲口的草，立即将他斩首以警告他人。士兵夜间宿营，老百姓打开屋门愿意让他们进屋休息，没有一名士兵敢住进民屋的。岳飞军队号称“冻死不拆屋，饿死不卤掠。”士兵有病，岳飞亲自为他调药；将领们远征，岳飞派自己的妻子询问并慰劳他们的家庭；战死的将士，岳飞伤心哭泣，而且养育他们的孤儿，或者让儿子娶阵亡将士的女儿为妻。凡是朝廷有封赏犒劳，平均分给部下军吏，不私拿一丝一毫。
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岳飞善于以少打多。将要有军事行动时，就召集各位统制官一起计划讨论，谋略确定之后再作战，因此只有胜利没有失败。突然和敌军遭遇时也镇定自若，所以敌人评论岳飞军队说：“摇撼大山容易，摇撼岳家军困难。”张俊曾经询问岳飞用兵的方法，岳飞回答说：“仁义、智谋、诚信、勇敢、严格，缺一不可。”征调军粮时，必然皱着眉头发愁说：“东南地区百姓的力量，消耗困敝到极点了。”荆湖地区平定后，招募百姓营田耕种，又发起军事屯田，每年为国家节省一半的漕粮。高宗亲笔书写曹操、诸葛亮、羊祜的三项事迹赐给岳飞，岳飞在皇帝手书之后写了跋语，特地指出曹操是奸贼而鄙视他，这件事尤其为秦桧所恼恨。
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张所死后，岳飞感激他的旧日恩义，抚养他的儿子张宗本，奏请皇帝给了他一个官职，李宝从楚州来归顺，韩世忠留下他，李宝痛哭流涕愿意归到岳飞名下，韩世忠写信来告诉这件事，岳飞复信说：“都是为国家，何必要分彼此？”韩世忠感叹佩服。襄阳战役时，高宗命令刘光世支援，六个州郡已经收复，刘光世军才刚刚来到，岳飞上奏皇帝犒赏刘光世的军队。喜好贤财，礼遇士人，阅览经书史籍，歌唱雅诗，投壶为乐，谦恭谨慎像个读书人。每次辞官，必然说：“全军将士出力，我有什么功劳？”然而性格忠诚愤慨激烈，议论坚持正道，不屈服于人，最终因此而得到灾祸。
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秦桧死后，讨论恢复岳飞官职。万俟卨说金国刚愿意讲和，一旦任用以前的将领，会使天下人怀疑朝廷讲和的决心，不能这样做。到了高宗绍兴末年，金国日益猖獗，太学生程宏图上书朝廷为岳飞辩冤，皇帝下诏允许岳飞家属自行选择居住地。当初，秦桧讨厌岳州和岳飞同姓，把岳州改名为纯州，到这时候仍旧称为岳州。御史中丞汪澈巡视荆、襄地区，岳飞过去的老部下一起向汪澈申诉岳飞的冤屈，哭声如同震雷。孝宗下诏恢复岳飞官职，用礼仪改葬，赐给岳飞家属钱一百万贯，寻找岳飞的后代，都授予官职。有鄂州建庙，称忠烈庙。淳熙六年，封谥为武穆。嘉定四年，追封为鄂王。
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岳飞有五个儿子：岳云、岳雷、岳霖、岳震、岳霆。
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