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古埃及墓穴壁画中的芦苇船
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这是一种用纸莎草制作的单桅船，使用的帆为方形帆，顺风时行进速度较快，逆风时需要降帆，依靠人力划桨。船体狭长，首尾各建有一个小房间，供船长使用。早期埃及人借用这种船航行于各个海域，进行海上贸易。
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从新石器时代起，人类就已经将动物毛皮用于多种目的，因此将这种技术用于航海也就毫不奇怪了。在古代，动物毛皮被广泛用于制作船只、独木舟和皮筏子，范围从美索不达米亚出土的公元前4000年的船只泥版模型和亚述国王辛那赫里布（公元前705——前681年）的宫殿墙壁上雕刻的浮板和皮筏，到加拿大和阿拉斯加的因纽特人使用的独木舟和木架蒙皮船。动物毛皮船只和筏子在海中有很大优势，因为海水更寒冷，比如北海或大西洋和北冰洋的海水，它们能保持毛皮干燥和较低的船只吃水线，这是非常重要的。
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但是最受欢迎的制造航海船只的材料还是木材。根据文献记载推断，公元前第三个千年中期，美索不达米亚就开始使用木板制作的船只了。大约与此同时或者稍晚，埃及也制造了木板船只。到公元前第二个千年中期，木板船只的优势在地中海、西欧、近东[1]和印度洋地区被广泛利用，木板船只更小，力量更大，操纵更灵活。在某种意义上，木板船被用于世界各地，包括哥伦布到达之前的美洲和太平洋群岛，但是它们发展的时间顺序难以确定，而且这些地区的典型帆船类型似乎是原木而非木板制造。
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地中海和印度洋地区
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由青铜制造的坚硬金属工具被用于船舶建造，这显然是船只制造技术发展的一个重要因素。也许到公元前第四个千年早期，这种金属工具就在中欧被制造出来了，晚些时候就传播到了地中海和近东。到公元前第三个千年后期，体积足够大，能够装载牛类牲畜的木制船只已被用来在大陆与塞浦路斯岛之间摆渡。桨和橹是最早的航海者用于推动船只前行的方法，到公元前第四个千年末，风帆已经在地中海、红海和印度洋使用。人们在何地或何时开始使用风帆，现在还不明确，虽然很可能是这些地方几乎同时“发明”了它。为了利用风力推进船只，把一块巨大的兜风布安装在桅杆上，现在被认为是理所当然的，以至于我们很容易忽略那些首次做出这类发明的人的天才和勇气。风帆船是人类伟大的技术革新之一，在文明史上的地位可以比肩陶轮与印刷术。木制帆船在此后2 000年里是地中海及其附近地区首选的海上交通工具。
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到公元前第一个千年中期，地中海及其附近地区主要使用两种推动船只的方法（风帆和船桨）。船只开始按照功能进行专业化设计。公元第一个千年间，典型的航海船只要么使用船桨，要么使用风帆，要么两者并用。根据船主的需要，船只的体积、深度、宽度和长度各不相同。船身长、多层船桨、船首带有撞击锤的战舰是与古代水手息息相关的一种船只，其最好的例子是著名的三桨战船和五桨木船。但是由于其需要众多的桨手，这些外观雄伟的划桨帆船只能用于海军。不够优雅、短小、圆形的船只由于其载重量更大，也可以在地中海、红海或者波斯湾的各个港口得到广泛应用。地中海以外的地区，极少有专门的战舰，因为汹涌的海浪和强大的海风减弱了大型划桨船只的效率，而且这些地区也不太常发生海战。古代水手使用的桅杆数量和风帆类型差异很大，正如建造技术、索具和风帆海船的差异一样。到公元3世纪，方形帆逐渐被三角帆和斜挂大三角帆所取代，加上多层划桨，这在相对风平浪静的地中海具有很大的优势。斜挂大三角帆的一个主要优势是它能被切得更大，帆面被风吹得更膨胀，因此能更有效地捕捉风向和利用风力，这种优势在迎风航行时格外明显。人们在公元前600年左右就开始利用季风，这使阿拉伯海和印度洋出现了更大、更结实的风帆船。因此阿拉伯海的造船者很早就制造出了带有三角帆操纵装置的拼接木板船。这些船是“单桅三角帆船”（这是欧洲人称呼一系列船只的名字）的先驱。如果再看看其他地方，我们就不会感到奇怪，安装了稳定支撑架，很轻的竹制或者木制船在东南亚非常流行，常用于浅海和岛屿之间的航行。
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三列桨船
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又称三桡船，每侧船舷装有三排桨，配有170名划桨手，航速最高可达7至8节（1节=1海里/ 1小时=1.852公里/ 1小时），舰首装有令人生畏的青铜撞角。公元前5世纪古希腊人就是依靠这样的舰队将他们的政治势力扩张至海外的。
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在这些海洋和其他一些地区，风帆装置、转舵方法和其他方面的航海尝试促使上述地区根据自身条件逐渐建造了各种船只。一般来说，影响海洋船只设计的因素在世界各地大致是相似的。它们包括各地能够获得的原材料、货物的体积和重量、水手的成本（对贸易和海军装备来说都是重要的）、风力和洋流特有的力量、海岸水深等等。这些因素的相互作用是复杂的。例如，在通常需要运载大型货物（比如木材、纺织品、粮食和廉价金属）的地方，将制造更大的货船，而小型货船则有利于装载奢侈品或高价值货物（比如黄金和象牙）。但是大型货船直到更为近代的时期才广泛使用，其中一个原因是，有的商人或船主缺乏制造并有效经营的资本。只有非常富有的统治集团才有财力使用它们。但是人们常常寻求协商合作，将大型货物与小型货物混合装载，因此典型的前工业化时代的商船或者贸易船只的体积和水手数量都是适中的。
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单桅三角帆模型
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三角帆船又被称为纵帆船，它可以在行驶中做幅度大得多的转向，从而更有效地捕捉风向和利用风力。早在公元前3000年左右，阿拉伯地区的一些部落开始用枣椰树树干和羊皮制造三角帆，到了公元6世纪，这一技术被欧洲人借鉴，用于改良欧式方形帆。
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维京海盗船模型
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8至10世纪，维京人在北欧海域称霸，他们所使用的船型船体狭长，两端高高向上翘起，船首有蛇形或龙头形雕像，船尾有橹无舵。这种船吃水较浅，航行起来速度比较快。维京海盗使用这种船穿越了大西洋，从地中海到达黑海，令当时的欧洲人闻风丧胆。
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北欧和西欧
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考古资料表明，至少从公元前2000年起，北欧和西欧的沿海地区之间就已经成功地开始了装载着人员和货物的长途海上航行。我们已经注意到用动物毛皮制造的船只在较寒冷的海域中的重要性，而且从一些古典罗马作家那里得知，这种船只被认为最适合法国、爱尔兰和不列颠本土的水手。用动物毛皮包裹起来的细木架子也非常轻，这是经常需要长途航行的水手的另一个有用装置，它也需要额外的浮力。风帆和船桨都用于推动船只，但是只有当罗马人在北方海域进行海上作战时，才会使用地中海类型的大型划桨船。
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中世纪早期的西北欧和斯堪的纳维亚水手使用船首和船尾两头上翘的船只，这是后来许多中世纪船只的特点。这些特点使得船只能够轻易登上海滩并停泊，当借助风力航行时，也能起到很大作用，这似乎一直是人们偏爱的航行技术。建造船只时通常是先制作船体，用轻便的木板层层叠加建成，再堆砌砖块，用绳索将其捆绑固定在龙骨上，用铁箍扎牢，再用铁钉钉牢每块木板。到9世纪时，北欧的造船工匠已经建造了一种龙骨较宽的船只，主要依靠方形帆作为动力，而船桨只作为平静水域或者陆地河流中的辅助动力来源。典型的维京海盗船就是一种轻快的帆船，吃水很浅，很少或者根本不需要停泊设施。
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船只是根据使用它们的社会团体的需要而设计的。来往于北海和大西洋的挪威和丹麦船只一般比在波罗的海航行的瑞典船只的体积要小，这种牺牲船只装载量的做法是为了让船能在最艰难的条件下航行。到13世纪中期，斯堪的纳维亚人和他们的日耳曼邻居都忙于利用更笨重、不太长的船只进行贸易，甚至进行军事行动。占支配地位的船只有两种：一种是“浮船”，这个词似乎起源于某种“空心豆荚”，形如香蕉，船体弯曲，船首和船尾高翘，但艉柱和艏柱很小，甚至没有。船的侧舵一般被用于操控船只方向。关于这种船的完好描述可见14世纪的温切尔西印章。“浮船”也许起源于低地国家，后来传播到英国和北欧，是14至15世纪最常见的货船。另一种船是“单帆船”，也许起源于弗里斯兰，其特点是构成角度的船首和船尾、平底和宽阔的船体。单帆船是12至13世纪汉萨同盟商人喜欢的船只。这两种船只都有一块方形主帆，悬挂在船中部的桅杆上。更大的风帆和更多的桅杆逐渐增加进来。商船和战舰上都使用后船楼和前船楼。浮船和单桅帆船发展的原因之一也许是港口的关税和航海税刺激了商人使用更少且更大的船只。另一个原因或许是船中央安装尾舵的方法于12至13世纪引入北欧，该方法更容易在这种船只中使用。还有一种说法是，高边帆船更容易防止海盗的攻击。16世纪时，以更坚固、更灵活的龙骨船为基础的三桅帆船开始取代这些早期船只。
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15至16世纪载着欧洲水手航行世界各海域的船只综合了来自地中海、印度洋和北欧的船舶设计建造传统。15世纪葡萄牙人喜欢的轻快帆船都有直接的、横梁式方向舵的船尾。它们都是用平铺法建造的，即木板与木板平铺连接，而不是像北欧那样用木板叠木板而拼接起来。它们既可以悬挂方形帆，也可以悬挂大三角帆，正如瓦斯科·达·伽马史诗般的首航印度的船队那样，在大西洋使用以前的风帆，但是在印度洋则换成了大三角帆。
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