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春秋时期，我国先民便认识和食用水母或海蜇，在汉·袁康《越绝书》中便说：“水母目虾，南人好食之。”而在《文选·郭璞〈江赋〉》则提及：“璅蛣腹蟹，水母目虾。”李善注引《南越志》：“扞水母呴无耳目，故不知避人。常有虾依随之。虾见人则惊，此物亦随之而没。”
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古人以为水母没有耳目，要靠共生的虾来生存。从此，“水母目虾”成了一个成语。在梁启超《答和事人》中，他也说到：“吾尝论中国人之性质，最易为一议论所转移，有百犬吠声之观，有水母目虾之性。”
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曳鳃动物门（Priapulida），有的也翻译为鳃曳动物门。身体虽然有体环，但是不分节。它们是海洋底栖动物，多分布在靠近两极地区的冷海中，在泥沙中或管居生活。目前仅有16种，隶属于3个纲：土曳鳃纲（Halicryptomorpha）、曳鳃纲（Priapulimorpha）和刺冠曳鳃纲（Seticoronaria）。
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尾曳鳃虫
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线虫动物门（Nematoda），是假体腔动物中最大的一个门。多数种类的体形为圆柱形。适应性强，各种自然环境基本都有，甚至包括极端环境。一半以上的种类为寄生性。通常为有性生殖。目前已正式命名约28000种，但估计有8万～100万种；分为2个纲及5个亚纲：有腺纲（Adenophorea）的刺嘴亚纲（Enoplia）、色矛亚纲（Chromadoria），胞管肾纲（Secernentea）的小杆亚纲（Rhabditia）、旋尾亚纲（Spiruria）、双胃线虫亚纲（Diplogasteria）。
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国家动物博物馆标本馆保存的马腹腔丝虫，由著名寄生虫学家尹文真先生从普氏野马的腹腔中采集／买国庆 摄
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线形动物门（Nematomorpha），也叫线形虫门，是与线虫很近似的假体腔动物，但不同的是线形虫的成虫无排泄器官，消化道退化。体长通常为50～100厘米，有的种类甚至可达2米。目前已发现种类超过350种，预测种类在2000种以上；大多隶属铁线虫纲（Gordioidea），少数种类为游线虫纲（Nectonematoida）。
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铁线虫
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叶足动物门（Lobopodia），是已经灭绝的动物门，最早出现于寒武纪的早期。它们的身体分节，具足，但很难将它们分到节肢动物中。例如奇虾（Anomalocaris）、欧巴宾海蝎（Opabinia regalis）等，可能是本门的物种。目前该类化石物种的分类研究还在探索之中。
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产于加拿大的加拿大奇虾（Anomalocaris canadensis）化石标本
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有爪动物门（Onychophora），是一类“有腿的虫”，俗称“天鹅绒虫”，可能与节肢动物和缓步动物是近亲。仅1个纲：有爪纲（Onychophorida），以及2目4科53属，其中很多类群已灭绝，现生种类约有200种，其中有些种类成为濒危物种，被国际自然保护联盟（IUCN）评估为极危级（CR）。
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天鹅绒虫（栉蚕）
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缓步动物门（Tardigrada），俗称水熊虫、熊虫。它们高度特化，体长不超过1毫米，大多数只有0.5毫米左右；除头部外，有4个体节，每个体节上具1对足。身体透明，但很多种类的颜色来源于食物。雌雄异体。适应性极强，在海拔6000米以上的喜马拉雅山和4000米以下的深海海沟均有分布，甚至可以忍受真空环境。已知约1200种，分3个纲：异缓步纲（Heterotardigrada），如水熊虫（Hypsibius dujardini）；中缓步纲（Mesotardigrada）；真缓步纲（Eutardigrada），如缓步虫（Macrobiotus）等。
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显微镜下的水熊虫
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水熊虫是最“坚韧不拔”的动物，可能也是目前人类已知最彪悍的动物。据报道，-200℃下它们可活若干天，-272℃和181℃均可存活2分钟；在5700戈瑞强度的放射线下也可生存；还可以承受600兆帕斯卡的巨大压力；而且在真空中都不会死亡。
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节肢动物门（Arthropoda），最大的一个门，已描述的种类超过113万种。最主要特征是异律分节，出现了分节的附肢；体壁具有几丁质的外骨骼；横纹肌的肌肉附着于外骨骼内面。除三叶虫亚门（Trilobitomorpha）已灭绝外，尚有螯肢亚门、单肢亚门、六足亚门、甲壳亚门等4个亚门。
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