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图 1-13
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dv⊥因dθ→0而指向圆心，dv∥则沿切线的正方向或负方向．dv⊥的大小为
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这里已考虑到v与dθ同号，ω与dθ同号．dv∥沿切线方向的投影式为
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于是，圆周运动加速度便可分解为向心加速度和切向加速度，即
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a心的方向指向圆心，大小为
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a切沿切线正方向或负方向，它沿切线方向的投影式为
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a切随β带有正负号，a切取正时，a切沿切线正方向，a切取负时，a切沿切线负方向．
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圆周运动中无限小转角dθ常称为无限小角位移，但与无限小位移dr不同，它不是个矢量．现在如图1-14所示，按常取的右手螺旋规则定义一个方向矢量k后，可引入一个称为无限小角位移的矢量dθ，定义为
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图 1-14
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于是角速度、角加速度也分别矢量化为
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