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vi的分解已如前述，第i质点相对O点的位矢ri也可分解成质心相对O点的位矢rC与该质点相对质心的位矢之和，即有
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可作如下化简：
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其中rCC为质心相对于质心的位矢，故为零．于是，L可分解成
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即质点系角动量L可分解成质心角动量LC（与L取同一参考点）与质点系相对质心角动量L′之和．
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5.1.4 质心参考系
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由外力确定了质心的运动后，质点系各质点的运动均可分解成随质心的运动（例如刚体的平动）与相对质心的运动（例如刚体的定点转动）．后一种运动需在相对质心不动的参考系中展开，这一参考系便是质心参考系．质心参考系可定义为随质心一起运动的参考系．几何上质心是一个点，没有内部结构，在惯性系中不存在自身的转动，随质心运动的参考系必定是相对惯性系作平动的参考系．如果质点系所受合外力F合外＝0，惯性系中质心加速度aC＝0，质心系也是惯性系．如果F合外≠0，aC≠0，质心系便是平动变速非惯性系，质心系中将会出现平移惯性力．为讨论方便，无论质心系是惯性系还是非惯性系，都引入平移惯性力mi（-aC），即将惯性系情况处理成aC＝0的特例．
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质心系中每一个质点，除受真实力之外还受平移惯性力，据此可得类似牛顿第二定律的动力学方程，以及由此导得的各种动力学关系．
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质心系中质点系动量为零，质点系的动量定理没有讨论的意义．
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质心系中质点系动能定理的微分式为
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质心系的坐标原点O未必与质心C重合，C相对O的位矢rC和第i质点相对O的位矢ri如图5-4所示．有
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图 5-4
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因rC是不随时间变化的矢量，即得
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