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将Δt改取为dt，即有ω－ωθ关系：
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（2）瞬心M的加速度aM，可分解为O的加速度aO与M相对于O的加速度．参考图5-40，有
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图 5-40
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即得
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切向上有
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即得
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5.3.2 动力学规律
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从动力学考虑，宜将刚体的平面平行运动分解为随质心的平动和绕着过质心转轴的转动．惯性系中，质心的平动可由质心运动定理求解，绕着过质心轴的转动可借助质心系中定轴转动定理求解．质心系中取质心为参考点的质点系角动量定理，在形式上与惯性系中角动量定理一致，因此，质心系中刚体绕着过质心转轴的定轴转动定理，在形式上与惯性系中的定轴转动定理一致．质心动能与绕质心轴转动动能之和即为刚体平面平行运动动能，据惯性系中的动能定理，外力作功之和等于这一动能增量．在质心系中，外力作功之和则等于刚体绕质心轴的定轴转动动能增量．
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上述四个动力学规律的具体内容如下：
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讨论具体问题时，较少引用质心系动能定理．