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在切平面σ上构成一个无穷小平行四边形，如图5-54所示．P12，P21重合在小平行四边形的
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图 5-54
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对角顶点上，P点的球面运动逼近成σ面上的平面运动，两种途径小位移叠加符合平行四边形法则，即有
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赋予无穷小角位移dθx，dθy以相应的方向，改造成
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结合圆运动知识，可有
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略去高阶小量，得
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即为前面从图5-54中观察所得的关系．继而由dr1＋dr12＝dr＝dr2＋dr21，可得
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即先dθx后dθy的效果与先dθy后dθx的效果相同．参考图5-54，引入按平行四边形法则叠加所得的
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后，有
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便可理解dθx，dθy，dθ都具备三维空间矢量性质．将讨论引申到任意方向的无穷小角位移，对应的dθ均具有三维空间矢量性质，一致地称dθ为无穷小角位移矢量．
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确切地说，角速度是由无穷小角位移定义的，据
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