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在刚体定点转动时，ω随着dθ也具有了空间矢量性．于是，每一时刻的瞬时角速度ω（t），可按平行四边形法则分解成若干个角速度分量ωi（t）．分解方向可以是固定的，例如可沿外参考系三个固定轴x，y，z分解成
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由此可以体会，刚体转动中最简单或者说最基本的内容是定轴转动．分解方向也可以是随时间变化的，例如图5-52中陀螺的瞬时角速度，可分解成沿自转轴方向的分量和沿z轴方向的分量，其中自转轴的方向在外参考系中随时间变化．
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5.4.2 定点转动的角动量
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定轴转动时，角速度ω沿转轴z方向．参考图5-13，结合前文中的相关算式可知，刚体相对转轴上一点的角动量L除了有沿z轴方向的分量外，还可有x，y方向的分量，即L方向未必与ω方向一致．
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定点转动时，以定点O为参考点，刚体角动量L方向与角速度ω方向自然也未必一致．将刚体中第i个无穷小有质部位的参量用下标i表示，刚体角动量便是
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ri的三个分量记为xi，yi，zi，将ω按（5.23）式分解后，可得
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其中
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均称为转动惯量．它们分别是刚体绕x，y，z轴作定轴转动时对应的转动惯量，其中
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均称为惯量积．显然有
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在后续的理论力学课程中，将把它们合并成
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称为惯量张量．
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质量球对称分布的球体，绕球心作定点转动时，惯量积均为零，且Ixx＝Iyy＝Izz，记作I，便得
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