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即角动量与角速度方向一致．球体质量不是球对称分布时，L与ω方向便不相同．
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质量取对称分布的刚体，例如对称陀螺，如图5-55所示绕对称轴z旋转时，因
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图 5-55
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得
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即有
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无论z轴在外参考系是固定的，还是方向变化的，这一结果都正确．如果图5-55中的陀螺质量分布不是轴对称的，那么Ixz，Iyz一般不为零，角动量L便可能有非零的Lx，Ly分量．
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将角速度ω分解为若干个分量，即
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各个分量单独对应的角动量为
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它们的和
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便是原ω对应的角动量．
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5.4.3 刚体进动与章动
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刚体的定点转动可分解为自转、进动和章动，这样的分解常用对称陀螺的定点转动来演示．
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先设自转轴水平，进动方向竖直向上，且无章动，如图5-56所示．在地面系中设z轴固定向上，xy平面随陀螺绕z轴转动，y轴与自转轴重合．对称陀螺绕自转轴的转动惯量记为Is，与（5.28）式相仿，由自转角速度ωs引起的角动量为
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