打字猴:1.700982616e+09
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1700982617 即角动量与角速度方向一致.球体质量不是球对称分布时,L与ω方向便不相同.
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1700982619 质量取对称分布的刚体,例如对称陀螺,如图5-55所示绕对称轴z旋转时,因
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1700982627 图 5-55
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1700982634 即有
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1700982639 无论z轴在外参考系是固定的,还是方向变化的,这一结果都正确.如果图5-55中的陀螺质量分布不是轴对称的,那么Ixz,Iyz一般不为零,角动量L便可能有非零的Lx,Ly分量.
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1700982641 将角速度ω分解为若干个分量,即
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1700982646 各个分量单独对应的角动量为
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1700982651 它们的和
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1700982656 便是原ω对应的角动量.
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1700982658 5.4.3 刚体进动与章动
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1700982660 刚体的定点转动可分解为自转、进动和章动,这样的分解常用对称陀螺的定点转动来演示.
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1700982662 先设自转轴水平,进动方向竖直向上,且无章动,如图5-56所示.在地面系中设z轴固定向上,xy平面随陀螺绕z轴转动,y轴与自转轴重合.对称陀螺绕自转轴的转动惯量记为Is,与(5.28)式相仿,由自转角速度ωs引起的角动量为
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