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5.4.3 刚体进动与章动
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刚体的定点转动可分解为自转、进动和章动，这样的分解常用对称陀螺的定点转动来演示．
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先设自转轴水平，进动方向竖直向上，且无章动，如图5-56所示．在地面系中设z轴固定向上，xy平面随陀螺绕z轴转动，y轴与自转轴重合．对称陀螺绕自转轴的转动惯量记为Is，与（5.28）式相仿，由自转角速度ωs引起的角动量为
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图 5-56
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进动角速度记为
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进动角速度引起的角动量为
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因对称性，也有
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Ls，LΩ及其合成的角动量L，均已在图中示出．稳定的情况下，LΩ恒定，Ls绕z轴进动．图5-57是Ls转动的俯视图，经dt时间，有
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图 5-57
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相对于O点进动需有外力矩
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M即为重力矩．将陀螺质量记为m，质心C与O点距离记为lC，则有
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