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王子敬问庄敬持养功夫。曰：“道一而已矣。中也，良知也，性也，一也。识得此理，则现现成成，自自在在。即此不失，便是庄敬；即此常存，便是持养。真体不须防检。不识此理，庄敬未免着意，才着意便是私心。”【7】
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这里明白承认良知现成自在。但王艮讲良知现成，与王龙溪及罗近溪不同。龙溪与近溪讲的良知现成自在，多与作为心体的良知中的意志、选择、行动的根据诸义相连，故心的成分多些。而王艮此处，则性的成分多些。性则客观面的本然如此、平铺放着、须遵守不移的意味要强得多。故此处王艮强调的是良知与中、与性、与道的同一性。此意中汲取程明道“识得此仁，以诚敬存之。不须防检，不须穷索”的思想甚为明显。而良知现成自在，即直接发挥不须穷索之义。王艮的“天理者，天然自有之理也。才欲安排如何，便是人欲”，【8】“只心有所向便是欲，有所见便是妄。既无所向又无所见，便是‘无极而太极’。良知一点，分分明明，停停当当，不用安排思索。圣神之所以经纶变化而位育参赞者，皆本诸此也”，【9】都是在说良知的表现形式及人应该有的运用良知的方式。无极而太极，是说它既是一个好的价值，是圣神用以参赞化育的根据和凭借，又是一个自然如此，天然呈现，不须人力安排的物事。故说：“良知之体与鸢飞鱼跃同一活泼泼地，当思则思，思通则已。要之，自然安排，不着人力安排。”【10】与鸢鱼同一活泼，是说其本体之变化无方，其表现则自然率真。思通则已也是说对此本体之体证一索即得，不必强探力索而再四苦求。由此王艮对持功太严而不自然者皆加裁抑，《语录》载：“一友持功太严，先生觉之曰：‘是学为子累矣。’因指斫木者示之曰：‘彼却不曾用功，然亦何尝废事。’”【11】又说：“戒慎恐惧，莫离却不睹不闻，不然便入于‘有所戒慎，有所恐惧’矣。”【12】皆强调自然，强调和乐。这更多的是平民习学者的简易直接、身心受用，而非学院派的研穷、思索，痛自检点如刀锯鼎镬。
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与此相连的是王艮所强调的“学乐”。王艮曾作《乐学歌》，其中说：
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人心本自乐，自将私欲缚。私欲一萌时，良知还自觉。一觉便消除，人心依旧乐。乐是乐此学，学是学此乐。不乐不是学，不学不是乐。乐便然后学，学便然后乐。乐是学，学是乐。呜呼！天下之乐，何如此学；天下之学，何如此乐？【13】
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王阳明曾说：“乐是心之本体。”“良知本乐”，并时时矫正弟子学道时的拘滞和逼迫感，故有“圣人之学不是这等苦楚的，不是妆做道学的模样”等说法。王艮继承了王阳明这些说法，并用平民哲学家所具有的和乐、坦易、生气洋溢、平常心是道等思想风格去诠释它，实行它。在王艮看来，人心本体是乐，它是宇宙万物欣欣向荣、生意盎然的缩影。故“艮知之体与鸢鱼同一活泼泼地”。人之不乐，多是私欲障其本乐之体，故“人心本无事，有事心不乐”。【14】同时也表明，在王艮眼里，儒家圣学简易，易学易入，能在简单的日常行为中积渐学得，用不着精英学者所说的艰深的道理和繁难的修养功夫，故“天下之学，唯有圣人之学好学，不费些子气力，有无边快乐。若费些子气力，便不是圣人之学，便不乐”。【15】王艮的学乐还表示，学儒学会得到一种快乐，即孔颜之乐。这种乐是一种因道德境界而有的心灵愉悦，也可以说是因奉行道德行为而有的崇高感。如王艮在《鳅鳝赋》中所说的见鳅使鳝转身通气，苏醒精神，同归长江大海之后而有的欣然之情。王艮的学乐歌，一扫学儒者常有的晦涩沉闷，规矩绳墨，也没有精英学者常有的天理人欲的激烈搏战带给人的痛苦和抉择之难。他呈现给人的是自然、和乐、平实中见深刻。
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学与乐最可以见出他平民哲学家的特点。这里顺理成章的推论便是“百姓日用即道”。王阳明本有“与愚夫愚妇同的是同德，与愚夫愚妇异的是异端”的教训，同时王阳明的“不离日用常行内，直造先天未画前”的诗句也说的是百姓日用即道之意。王艮继承了王阳明此义，而结合他平民哲学家的观察、发挥，将此义推向极端。他尝说：“圣人之道无异于百姓日用，凡有异者，皆谓之异端。”又说：“百姓日用条理处，即是圣人之条理处。圣人知，便不失；百姓不知，便会失。”【16】在王艮这里，百姓日用即道是从内容与形式两个方面先发挥的。从内容说，指道的内涵不外乎百姓日用、民生之事，圣人首先是了解民生疾苦、解救民生疾苦的人。论治的首要关注点在民生日用。离开了对百姓日用的关注，就会堕入异端之说。故“圣人经世只是家常事”。圣人与百姓的区别在，百姓把日常生活当做本分，“日用而不知”，圣人则自觉地把民生当做职分中事。此点对后来李贽的“穿衣吃饭即是人伦物理”影响很大。从形式上说，所谓道，即与日常行为中、本能的反应中所体现的整体性、连贯性，自然如此、人力不得与，无将迎、无内外，合律则即合目的等性质为一。王艮年谱中说：“先生言百姓日用是道，初多不信。先生指童仆之往来视听持行，泛应动作处，不假安排，俱自顺帝之则，至无而有，至近而神。”【17】至无而有、至近而神即道。道即在泛应动作中体现。泛应动作的特点在简易直接，不用安排，当下即是，自然适宜。而这是道的最为重要的形式。邹守益之孙邹德涵的语录中曾记录了王艮与朋友的一段对话，这段话形象地说明了百姓日用即道这一方面的意思：
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往年有一友问心斋先生云：如何是“无思而无不通”？先生呼其仆，即应；命之取茶，即捧茶至。其友后问，先生曰：才此仆未尝先有期我呼他的心，我一呼之便应，这便是“无思无不通”。是友曰：此则满天下都是圣人了。先生曰：却是日用而不知。有时懒困着了，或作诈不应，便不是此时的心。阳明先生一日与门人讲大公顺应，不悟，忽同门人游田间，见耕者之妻送饭，其夫受之食，食毕与之持去。先生曰：这便是大公顺应。门人疑之，先生曰：他却是日用不知的，若有事恼起来，便失这心体。【18】
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童子捧茶，耕者之妻送饭，皆自然而然，不假思索，无所期必，无所将迎，不用矫饰，自然合理。道就是这种自自然然、现现成成之物。王艮百姓日用即道在形式上的特点，对后来罗汝芳影响甚大。罗汝芳的顺适当下，无有攀援，解缆放船，顺风张棹，就是对王艮此义的发挥。
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王艮对道、良知等范畴的归约、简化，使儒家学说成了人人可学可能的简易之学，不仅王艮乐于将此学教授于文化程度不高的一般民众，他的学说和人格也吸引了一批喜欢通俗儒学的下层劳动者。王艮弟子中有佣工林春、樵夫朱恕。受他的影响，其子王襞的弟子中，有陶匠韩贞、田夫夏廷美等。他们热心于将儒学的通俗道理，宣讲于普通民众。《明儒学案》记韩贞：“以陶瓦为业，慕朱樵（恕）而从之学，后乃卒业于东厓。粗识文字，……久之觉有所得，遂以化俗为任，随机指点，农工商贾，从之游者千余。秋成农隙，则聚徒谈学，一村既毕，又之一村，前歌后答，弦诵之声洋洋然也。”【19】记夏廷美批评当时读书人：“今人读孔孟书，只为荣肥计，便是异端，如何又辟异端？”对民间讲社中讲佛经供奉僧人深为不满，谓：“都会讲学，乃拥一死和尚讲佛经乎？做此勾当，成何世界！”【20】对当时影响极大的《四书章句集注》，则不读朱熹之注，专以本文反身体贴。其行事作略，皆不同于当时以读书科举出仕为主要进身之途的精英学者。
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明代中后期，随着城市手工业的急剧发展与海外贸易的扩大，城市经济空前发展，市民文化十分活跃。随着文化教育下移，书院讲会蓬勃开展，理学向社会各阶层渗透的步伐加快，尤其受佛教道教善书宝卷的流行，庵堂寺观“俗讲”盛行之刺激，儒学向民间传播，文化教育的平民化逐渐成为风气。这在明人笔记小说及通俗文艺作品中有大量反映，对中国文化史有重大影响。王学既是这种趋势在哲学思想上的反映，也通过自身的思想与实践反过来对整个学术文化的下移，对儒学的民间化起了推波助澜的作用。这其中王艮及其作为创始者的泰州之学功绩十分明显。
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王艮的平民特色在哲学上的反映是他的“淮南格物”说。“格物”二字历来解释众多，清代学者全祖望至谓：“七十二家格物之说，令末学穷老绝气不能尽举其异同。”【21】仅就哲学史上最著名的训解说，郑玄训“知之善深则来善物，知之恶深则来恶物”。朱子训即物而穷其理，王阳明训正念头，清代颜元训手格猛兽之格，以犯手捶打撮弄为格物。王艮解格物曰：
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身与天下国家一物也，唯一物也而有本末之谓。格，絜度也，絜度于本末之间，而知本乱而末治者否也。此格物也。物格，知本也，知本，知之至也。故曰“自天子以至于庶人，壹是皆以修身为本”也。修身，立本也，立本，安身也。
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又有一段答问义旨更为明确：
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诸生问格字之义，曰：“格如格式之格，即絜矩之谓。吾身是个矩，天下国家是个方，絜矩则知方之不正由矩之不正也，是以只去正矩，却不在方上求。矩正则方正矣，方正则成格矣。故曰格物。吾身对上下前后左右是物，絜矩是格也。其本乱而末治者否矣，便见絜度，格字之义。格物，知本也；立本，安身也。安身以安家而家齐，安身以安国而国治，安身以安天下而天下平也。故曰：‘修己以安人’，‘修己以安百姓’。修其身而天下平。”【22】
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朱子、阳明的格物都是具体行为，都是一种修身功夫。而王艮的格物则是一种识度，一种见解，一种立身治学之宏规。故格物即知本。知本即在身与天下国家之间比较，而知身为本，天下国家为末的道理。由此先去修身，身正而正天下国家。这就是知本，知本是最高的知。知本是立身行事的基本条件，故曰：知所先后则近道。王艮的格物说，是对《大学》“壹是皆以修身为本”的发挥，与后来刘宗周以诚意慎独为根本的学问宗旨相同，故刘宗周尝赞扬王艮此说：“后儒格物之说，当以淮南为正。”【23】它不取今日格一物、明日格一物的知识积累，也不取随事正其念头之心性修养，它首先着眼的是学问方向，是立身大本。此亦平民哲学之一特色，与韩贞每遇细讲经书中之语句则大恚曰“舍却当下不理会，搬弄陈言，此岂学究讲肆耶”【24】同一方向。
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王艮的格物说，还包含有一个十分重要的内容，这就是他的安身说，及从其中推演出的明哲保身说、身尊道尊说。王艮从平民哲学家朴素的道理和现实的体察出发，反对精英学者因读史评史而对割股烹身，杀身成仁行为的盲目赞扬。他认为，安身是一切活动的前提，身不安则一切无从谈起。他尤其鄙视历史上因要名要利而做出的反人性的极端行为。他从平实的、朴素的立场看待安身和齐家治国等的关系：
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止至善者，安身也；安身者，立天下之大本也。本治而末治，正已而物正，大人之学也。是故身也者，天下万物之本也；天地万物，末也。知身之为本，是以明明德而亲民也。身未安，本不立也。不知安身，则明明德、亲民却不曾立得天下国家的本，是故不能主宰天地，斡旋造化。【25】
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这里把安身放在第一位，作为止至善，作为立本，作为明德亲民的出发点。而对道德原则与安身保身发生冲突的情况下何以自处，他也有明确说明：
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安其身而安其心者，上也。不安其身而安其心者，次之。不安其身又不安其心，斯为下矣。危其身于天下万物者，谓之失本；洁其身于天下万物者，谓之遗末。【26】
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上焉者身心两安，下焉者身心皆不安。在身心冲突之下，心安为上。这一点可以反击说他的安身论是“开一临难苟免之隙”的说法。王艮认为杀身成仁不是儒者的最高理想；烹身割股是由于无存君父之道，才有残己以徇的极端行为。所以他说：“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学也。”【27】孔子的危邦不入乱邦不居，处乱世要危行逊言，孟子的“吾未见蹈仁而死者，圣人之仁也”，是他身保心安的根据。所以他提出“明哲保身”论：
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明哲者，良知也。明哲保身者，良知良能也，所谓不虑而知、不学而能者也。人皆有之，圣人与我同也。知保身者，则必爱身如宝。【28】
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认为保身爱身是人的本能，是保家国天下的前提，残己徇名的做法不可为训：
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不知安身便去干天下国家事，是之谓失本也。就此失脚，将或烹身割股，饿死结缨，且执以为是矣。不知身不能保，又何以保天下国家哉？【29】
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故对孔子提出的“殷有三仁”，认为微子去之，是知几保身，上也；箕子为奴，庶几免死，是其次；而比干执死谏，最下。虽皆谓之仁人，而优劣之次序见矣。至于他提出的尊身即是尊道，身尊则道尊这个著名命题，除了从王学良知即道、良知即天理，及“人能弘道，非道弘人”这二个方向去解释外，保持人生命的尊严，努力自强以免于冻馁，注重出处之大节，爱身保身以获得实现理想的前提，也是其中的重要含义。
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王艮以上思想，对他开创的泰州之学，有很大影响，在泰州后学各个时期的代表人物身上，都可以或多或少看到这些思想因素的印痕。所以虽然严格说来泰州之学不能算作一个学派，但他们仍有一些共同的思想元素。
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