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从经世角度，他还指出了佛教、心学的社会危害：“今曰‘以敬作所’，抑曰‘以无逸作所’，天下固无有‘所’，而惟吾心之能作者为‘所’。吾心之能作者为‘所’，则吾心未作而天下本无有‘所’，是民之可畏，小民之所依，耳苟未闻，目苟未见，心苟未虑，皆将捐之，谓天下之固无此乎？”［61］消所入能必然以心为用，导致政治上不关心国家存亡与人民疾苦。
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其次，王夫之借用佛家的“能”、“所”概念并加以改造，提出“能必副其所”的命题。
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他区别“能”“所”，“所”是认识对象，“能”是主体认识和活动能力，有体用、物（事）己的特征。他说：“‘能’，在己为用也；‘所’，在事之体也。”［62］所为外在的事、为体，能为己、为用，所是客观，能为主观。又说：“其所谓‘能’者即用也，所谓‘所’者即体也，所谓‘能’者即己也，所谓‘所’者即物也。”［63］他把“能”“所”也当成己物，“所谓己者，则视、听、言、动是已”［64］。物指自然，以及社会存在物，“天之风霆雨露亦物也，地之山陵原隰亦物也；则其为阴阳、为柔刚者皆物也。物之飞潜动植亦物也，民之厚生利用亦物也；则其为得失、为善恶者皆物也。凡民之父子兄弟亦物也，往圣之嘉言懿行亦物也；则为其仁义礼乐者皆物也。”［65］所必实有其体，能必实有其用，它们不是虚幻而是实有。
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他认为“所”作为体或物，并不是纯粹的与人无关的东西，而是指有待于人去加以认识和利用的，即“境之俟用者曰所”。因此，所在这里有双重性，其一，客观实在性，其二，对象性。“能”是己或用，也不是纯粹主观的，是人们施加于外部世界而能够取得功效的认识和活动能力。“能”“所”这两者既有区别而又存在联系。认识必须有认识的对象，同时也要有认识主体的能力，相互联系的关节点就是“境”，即外部环境，正是外在环境具有的对象性，使主观与客观联系起来。而这种区别与联系构成了认知结构，为认识的完成创造前提条件。那么就认知过程而言，应是“因所以发能”，主观认识由客观对象而引发，正因为如此，才有“能必副其所，体用一依其实”，认识必须符合客观对象。他看到认识能力的功效性，认识能力不是简单地摹写对象，“己欲交而后交，则己固有权矣”［66］。权指主动性。如果没有主观能动性，则“有物于此，过乎吾前，而或见焉，或不见焉。其不见者，非物不来也，己不往也”。只能是“物自物而己自己”，只有“心先注于目，而后目注交于彼”，才能“遥而望之得其象，进而瞩之得其质，凝而睇之然后得其真，密而之然后得其情”。［67］对客观事物认识不断深化。
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王夫之的“能必副其所”指出人认知事物的方法，“‘所’著于人伦物理之中，‘能’取诸耳目心思之用。‘所’不在内，故心如太虚，有感而皆应，‘能’不在外，故为仁由己，反己而必诚”。［68］认知对象不在主观意识之中，因此人要虚己观物，不要有先入之见，应以客观的态度对待外部世界。认知主体的能力又不在主体之外，因此要认识客观事物必须发挥主观能动性，把虚己与反己、从客观实际出发与主观能动性有机地结合起来。
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二、行可兼知
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能与所主要探讨主观与客观的关系，主观符合客观必须要见之于行，由此出发，王夫之又讨论了知行问题。在知行关系上，他批评知行合一、知先行后，发挥《尚书》“知之非艰，行之惟艰”的命题，提出“知必以行为功”、“行可兼知”的知行观。
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他批判理学知行关系的两种态度，程朱“欲折陆、杨（简）‘知行合一，知不先，行不后’之说，而曰‘知先行后’，立一划然之次序，以困学者于知见之中，且将荡然以失据，则已异于圣人之道矣”。而王守仁“其所谓知者非知，而行者非行也。知者非知，然而犹有其知也，亦惝然若有所见也。行者非行，则确乎其非行，而以其所知为行也，以知为行，则以不行为行”［69］，这是“销行以归知”。程朱为了驳斥陆、杨知行合一，知不先行不后而说“知在先，行在后”，在王夫之看来，这显然把知行截然分为两段割裂开来，使学者陷入知见之中而不能自拔，失去做人的依据，有悖于圣道。而王守仁的“知行合一”，所谓知并不是知，行也根本不是行，知不是真知，尚有点知，模糊有些见解，行不是行，那确实不是行，把知当成行。把知当成行，便是把不实行当成行，这是取消行。
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他还提出知的方法：“夫知之方有二，二者相济也，而抑各有所从。博取之象数，远征之古今，以求尽乎理，所谓格物也。虚以生其明，思以穷其隐，所谓致知也。非致知，则物无所裁而玩物以丧志；非格物，则知非所用而荡智以入邪。二者相济，则不容不各致焉。”［70］求知（广义）的两种方法指格物和致知，格物指广泛地观察天文物理，考证古今变迁求理，即行；致知指保持心虚静以增长洞察事物的智慧，用心思考以穷究物内在之理，即知。无格物，心思考不能发挥作用，就会摇荡心智走入邪路；无致知，就无法对事物作出判断，必然溺于对外物的考察而失去为学的主见。提出知的两种方法是对知的认识的深化。
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《尚书·说命》记述商大臣傅说向高宗武丁进言治国方略，深得武丁赞赏，傅说接着对武丁说：“知之非艰，行之惟艰”，王夫之称此为“千圣复起，不易之言”，并解释说：“艰者先，先难也，非艰者后，后获也。”［71］以难易说先后，他认为禹所说“后克艰厥后，臣克艰厥臣”，皋陶所说“慎厥身修思永”，伊尹所说“德无常师，主善为师”，孔子所说“知及之，仁不能守之，虽得之，必失之”等，都是讲行，强调行的作用。由此出发，他提出“行可兼知”的观点：“行可兼知，而知不可兼行。下学而上达，岂达焉而始学乎？君子之学，未尝离行以为知也必矣。离行以为知，其卑者，则训诂之末流，无异于词章之玩物而加陋焉，其高者，瞑目据梧，消心而绝物，得者或得，而失者遂叛道以流于恍惚之中。”［72］行包括知，知不包括行，只有广泛接触具体事物，才能达于对其规律的认识，哪有先理解规律而后学的。君子之学不离行讲知。他对离行讲知，不是泥于专搞训诂考证、玩弄词章，就是陷入闭目养神、空谈玄虚、想入非非之境这两种片面性持批评态度。
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他认为行的重要意义还表现在行内在固有的功效性，“且夫知也者，固以行为功者也。行也者，不以知为功者。行焉可以得知也，知焉未可以收行之效也。将为格物穷理之学，抑必勉勉孜孜，而后择之精，语之详，是知必以行为功也。行于君民、亲友、喜怒、哀乐之间，得而信，失而疑，道乃益明，是行可有知之效也。其力行也，得不以为歆，失不以为恤，志壹动气，惟无审虑却顾，而后德可据，是行不以知为功也。冥心而思，观物而辨，时未至，理未协，情未感，力未赡，俟之他日而行乃为功，是知不待有行之效也”。［73］认识过程尽管有知的作用，但它的完成及所获得的效果主要靠行，这是由行所具有的功效性决定的。因为知仅局限于主观领域，不能见之于客观，而行则沟通主观与客观，具有直接现实性的特征，它能与对象直接接触，并使之发生改变，达到人所希望的结果，因此知以行为功。另外，把由行所获的知识用于处理政治、人伦等事物，通过这一活动也可检验知的正确与否，在这里行又作为知的标准。王夫之对行功效性的论述包含行作为知的完成、效果与标准双重意义。
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儒学史上对知行关系的讨论涉及知行先后、轻重、难易诸问题。在知行关系上，程颢以心知天，陆九渊倡导反省内求的易简工夫。程颐、朱熹主张先致知后涵养，重知轻行。孟子的良知含有知行合一的思想。王守仁继承发展，明确提出知行合一，但仍有以知代行之嫌。王廷相提出知行并举。王夫之论知行结合经书，在知行合一的基础上，强调行的作用，尤其是把行当成知的完成、结果、标准，这既是对古代知行观的发展，也与明清之际反对夸夸空谈，崇尚实行的经世致用之风相一致。
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三、性者生理也
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王夫之从其气一元论的宇宙观出发，对以往的人性论作了批判和综合。他提出“性者生理也”的命题。“生理”是指人类整个生命、气质所包含的理。在他看来，不管是物还是人，其本质都是由气规定的，因此，理不能离开气，性即气即理：“夫性即理也，理者理乎气而为气之理也，是岂于气之外别有一理以游行气中者乎？”［74］这是说性是气及气的理，没有离开气的纯理，也没有离开气的纯乎理的性。他进一步认为，所谓性是由气化生成的具体形质之性，因此又不可以离开形质而言性，因为“质者，性之府也；性者，气之纪也；气者，质之充而习之所能御者也。然则气效于习，以生化乎质，而与性为体，故可言气质中之性；而非本然之性以外，别有一气质之性也”［75］。这表明气质中的性与本然中的性是相一致的。
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他进而针对程朱气质之性的论点批评道：“所谓‘气质之性’者，犹言气质中之性也。质是人之形质，范围著者生理在内；形质之内，则气充之。而盈天地间，人身以内人身以外，无非气者，故亦无非理者。理，行乎气之中，而与气为主持分剂者也。故质以函气，而气以函理”，“是气质中之性，依然一本然之性也。”［76］在这里不难看出，他虽然沿用程朱关于“性即理也”、“气质之性”等旧命题和范畴，但都给予了新的诠释，注入了气一元论的内容，明确否定宋儒关于“气之外别有一理”和气质之外另有一“本然之性”的观点。尤其是他提出的大而言之虚空皆气，离气更无他物；质为气之凝，理乃质之所然，性为气之理。就天而言，曰道，就人物而言曰性，就天授以人而言，曰命等主张，从而把气、质、性、命、道、理看成是一个事情相互联系的几个方面，则是十分精辟的。
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王夫之又论述了人性的双重属性，其一是人的自然生理、心理以及本能、欲望等活动，其二是人具有区别于禽兽的道德观念和判断善恶的能力，指出人性是自然和道德双重属性的统一体。他说：“天以其阴阳五行之气生人，理即寓焉而凝之为性。故有声色臭味以厚其生，有仁义礼智以正其德，莫非理之所宜。声色臭味，顺其道则与仁义礼智不相悖害，合两者而互为体也。”［77］在人性的两个属性中，道德观念、判断善恶的能力是主要的属性，因为人的仁义礼智之心才是指导和支配人的生理、心理及知觉、思维等活动的重要因素，否则就难以与禽兽相区别了。
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王夫之在肯定人性由自然之气所规定的基础上，还提出别具一格的“性日生而日成”的思想。他主张“缊生化”的现象不仅存在于自然物的生成变化之中，而且也表现在人性的形成和发展过程之中。他说：“在天而天以为象，在地而地以为形，在人而人以为性，性在气中，屈伸通于一，而裁成变化存焉”［78］，“性者生理也，日生则日成也”，而“天之生物，其化不息”，“形化者化醇也，气化者化生也”［79］，又“天之与人者，气无间断，则理亦无间断，故命不息而性日生。”［80］“天”在赋予人以形气的同时，也赋予人以“生理”，人的形气在不断地变化，其“生理”也在不断地变化。因此，人性不仅是由阴阳二气合和而成，而且是“日生则日成”的。若言理言性、言天言命都是相对于气之缊生化而言的，离开气之生化，就无理无性，无天无命。他又进一步讲：“故天日命于人，而人日受命于天，故曰性者生也，日生而日成之也”，“惟命之不穷也而靡常，故性屡移而易，抑惟理之本正也而无固有之疵，故善来复而无难，未成可成，已成可革。性也者，岂一受成型，不受损益也哉？”“形气者，亦受于天者也，非人之能自有也，而新故相推、日生不滞如斯矣。”［81］在他看来，人自禀二气出生之后并非一成不变，而是“形日以养，气日以滋，理日以成”的。初生受天之命，生后又一日生成而一日多命，天一日也不停息其命，人无一日而不承命于天。另外，社会的运动发展没有穷尽，人性也随之屡移屡易，以前所没有的可以形成，已经形成的也可以革除，正像形气受之于天一样，人性也能新故相推，日生不滞。这一观点鲜明地揭示出人性的自然历史进程，这一进程不以人的意志转移。
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他还强调后天习养对人性不断发展的作用，认为“受命于天”的人性“成型”后，还须要在“人日受命于天”的过程中继续善养，因为“善养其气，至于久而质且为之改也”，“是故气随习易，而习且与性成也”。［82］从而把受先天客观之“气”影响的人性与人后天实践活动的“习”统一起来。在此基础上，他提出“继善成性”的命题，说：“继之为功于天人乎！天以此显其成能，人以此绍其生理者也”，“不继不能成。天人相绍之际”，“继之则善矣，不继则不善矣。天无所不继，故善不穷；人有所不继，则恶兴焉”。［83］这是说“继善成性”为人所特有的自觉能动性的体现。“继”与“不继”就在于人是否能发挥“作圣之功”。他认为，人可以“行而后知有道，道犹路也。得而后见有德，德犹得也”［84］。人的品性德行是在后天习养中不断得到完善和提高的，所以“‘习与性成’者，习成而性与成也”［85］。
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王夫之不仅认为性与命、天与人是密切相联的，人性的形成是“受命于天”由“阴阳二气”所规定的，而且主张人性在后天“日生日成”的过程中，通过“继善”、“习养”才能不断完善和发展。这种“性日生而日成”、“继善成性”的人性论，既考虑到了自然因素和社会影响，同时也充分估计到了主体自律和道德自觉，与以往的人性论学说相比，无疑是一个巨大的进步。
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四、理必寓于人欲以见
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王夫之从人性理欲的统一出发，批判“离欲别有理”，提出“理必寓于人欲以见”的观点。
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程颐说：“损人欲以复天理。”朱熹也说：“天理存则人欲亡，人欲胜则天理灭。”佛老主张无欲，绝欲。王夫之说：“离欲而别为理，其唯释氏为然。盖厌弃物则，而废人之大伦矣。今云‘然后力求所以循天理’，则是离欲而别有所循之理也，非释氏之辞哉！”“使不于人欲之与天理同行者，即是以察夫天理，则虽若有理之可为依据（自注：老之重玄，释之见性）。而总于吾视听言动之感通而有其贞者，不相交涉。乃断弃生人之大用，芟剃无余，日中一食而后不与货为缘，树下一宿而后不与色相取，绝天地之大德，蔑圣人之大宝，毁裂典礼，亏替节文，己私炽然，而人道以灭，正如雷龙之火，愈克而愈无已也。”［86］佛老和一些理学家把理与欲绝对割裂开来，灭欲最终是灭人道，人道灭了何存理。退一步讲，离欲言理，灭尽人欲而后存理，不近人情，违反人道。在他看来，“孔颜之学，见于六经、四书者，大要在存天理。何曾只把这人欲做蛇蝎来治，必要与他一刀两段，千死千休？且如其余之‘日月至’者，岂当其未至之时，念念从人欲发，事事从人欲做去耶？此不但孔门诸贤，即如今寻常非有积恶之人，亦何尝念念不停，唯欲之为汲汲哉？既饱则不欲食矣，睡足则不欲寝矣。”［87］孔子经书虽然注重存天理，但并不否认人欲，包括饮食起居在内的人欲对人是不可缺少的。佛老、和一些理学家笼统地把理欲绝对对立起来，显然违背了孔颜之学的本质。
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他主张理欲是统一的，这种一致表现在理“必寓于人欲以见”，“终不离欲而有理也。”［88］因为，“天理充周，原不与人欲相为对垒。理至处，则欲无非理。欲尽处，理尚不得流行，如凿池而无水，其不足以畜鱼者与无池同；病已疗而食不给，则不死于病而死于馁”。［89］理欲不是对立的，理之所至，欲就是理，去欲则理不通行。理欲如水与鱼、食与馁的关系，欲比理更基本。他又说：“只理便谓之天，只欲便谓之人。饥则食，寒则衣，天也。食各有所甘，衣亦各有所好，人也。”［90］把欲当成人身固有的，各甘所食各好所衣，这种生活生存的基本欲求并不违反理。不仅一般人有欲，即使是圣人、贤人也有欲，“圣人有欲，其欲即天之理。天无欲，其理即人之欲。学者有理有欲，理尽则合人之欲，欲推即合天之理。于此可见：人欲之各得，即天理之大同；天理之大同，无人欲之或异”［91］。于人欲见天理，人都有理欲，理合于人欲，人欲又合于天理，天理与人欲相通，天理是抽象的法则，人欲是具体的个别，因此只有从人欲中见天理。“行天理于人欲之内，而欲皆从理，然后仁德归焉。”［92］欲服从理是以理寓于欲中为前提的，人的道德也由此引出。
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他不以精神与物质区别理欲，认为物质性的可为天理也可为人欲，精神性的可为人欲也可谓天理：“天理、人欲，只争公私诚伪。如兵农礼乐，亦可天理，亦可人欲。春风沂水，亦可天理，亦可人欲。”“凡诸声色臭味，皆理之所显。非理，则何以知其或公或私，或得或失？故夫子曰‘为国以礼’。礼者，天理之节文也。识得此礼，则兵农礼乐无非天地流行处。”“倘须净尽人欲，而后天理流行，则但带兵农礼乐一切功利事，便于天理窒碍，叩其实际，岂非‘空诸所有’之邪说乎？”［93］“春风沂水”语出《论语·先进》，曾皙答孔子曰：“莫（暮）春者，春服既成，冠者五六人，童子六七人，浴乎舞雩，咏而归。”理欲的界限在公私诚伪上，诚伪的识别在礼。把礼当成标准，符合礼的声色臭味诸人欲和兵农礼乐可为天理，不符合礼的“春风沂水”也可成为人欲。如认为必须绝对摈除欲而才有天理，那么诸如兵事、农业、典制等一切带有功利事业都被看作有碍于天理流行，这实际上与佛教贬低物质存在和物质生活没有什么差别了。