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当他游至石室岩水洞时，顿时被这里人间仙境般的山水奇观所吸引，他触景生情，思绪泉涌，一口气用径寸的楷书题写了380余字的《端州石室记》。这是一篇文笔优美的山水游记，生动细腻地描绘了石室洞里的奇异景观，并借景抒情，表达作者积极有为的政治情怀。李邕题写完《端州石室记》后，意犹未尽，觉得应该用简单的两个字来形容他对这里的感受。于是，他又挥毫写下了四尺大的“景福”二字，意即此处乃“天下美景，人间福地”也。不久，这篇《端州石室记》和“景福”二字就按原来的字体和尺寸被镌刻在石室洞口之外的岩壁上。这就成了七星岩摩崖石刻的开端。
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《端州石室记》石刻整体高1.07米，宽0.79米，正文连同标题、落款共18行386个字，落款时间是“开元十五年正月廿五日”。石刻全文以一寸大小的正楷字写成，书法体方而笔圆，力劲而气舒，疏朗峻拔，纵横开阖，结构严谨，风采动人，完美体 现了被誉为“书中仙手”的李邕的书法风格。《端州石室记》石刻中间左侧有一个马蹄形的痕印，因此被人们称为“马蹄碑”。
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李邕的“马蹄碑”（陈桂扬摄）
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李邕题书的石刻非常珍稀，存留至今的仅有三块：湖南长沙的“麓山寺碑”、陕西蒲城的“李思训碑”和此处的“马蹄碑”。其中，“马蹄碑”又是李邕用楷体题书、流传至今的唯一一块石刻杰作，因此成了七星岩摩崖石刻群中价值最高的石刻，被人们视为七星岩的“镇岩之宝”。
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由于风化及人为破坏等原因，《端州石室记》石刻上的字遭到不同程度的损毁，清朝初年已有五个字模糊难辨，至清代末年能够清晰辨认的字有319个，如今能够清晰可辨者仅存264个字。为了保护这块珍贵的文物，民国二十七年（1938），广东省第三区行政督察专员兼保安司令李磊夫捐建护碑亭，为《端州石室记》石刻遮风挡雨。1962年，人民政府拨款增建瓦顶，对碑亭进行了维修，并在碑亭上挂了一块“李北海碑亭”的匾额。后来，为防止人们抚摸石刻，以免手汗的酸性对字面的腐蚀，又在石刻前面加建水泥柱和铁栏栅防护。现在，游客只能近观而不能触摸了，而这才是观赏文物应有的文明方式。
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在李邕题刻“马蹄碑”的近百年之后，七星岩又迎来了唐朝另一位大诗人李绅。
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李绅（722—846），江苏无锡人，进士出身，官至宰相，而以善诗闻名于世。李绅幼年丧父，由母亲教养成人。青年时目睹农民终日劳作而不得温饱，以同情和愤慨的心情，写下了千古传诵的《悯农》诗：“锄禾日当午，汗滴禾下土。谁知盘中餐，粒粒皆辛苦。”他因此被誉为“悯农诗人”。李绅27岁时中了进士，在“三十老明经，五十少进士”的唐代，李绅算是少年得志了。他与白居易等人交往甚密，共同提倡新乐府诗，发起了新乐府运动，在文坛上名声大噪。因文才出众，他不久就被唐穆宗召为翰林学士，与大才子李德裕、元稹同在禁署，相处甚欢，时人称之为“三俊”。后来元稹、李德裕先后做了宰相，李绅的官位也步步高升，曾担任过御史中丞、户部侍郎等朝廷要职，并成为“牛李党争”中李党的重要人物。
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唐长庆四年（824），李党失势，李绅又得罪了权宦李逢吉，被李逢吉罗织成死罪，幸亏有翰林学士韦处厚舍身论救，才免于一死，被放逐到岭南道的端州做司马。当时州一级的长官叫刺史，司马是其副手，也是个闲职。由户部侍郎贬为偏远的端州司马，李绅的心情当然是相当的郁闷。他在端州无事可做，只得寄情于山水之间。唐宝历元年（825）的一天，李绅领着一家老小来到七星岩游玩，以排遣心中的不快。秀美的自然风光很快将他内心的愤懑之情驱散，使他忘记了复杂的政治争斗而陶醉在湖光山色之间，享受天伦之乐。在这种短暂欢愉的心境之下，李绅挥毫在石室洞内的东壁上写下了五行共30个字的题名，简要记录了一家人畅游七星岩的事情。非常有意思的是，在石室洞内的西壁之上，有同时担任端州司马的王化清的一则题刻，时间也是宝历元年。端州二司马的石刻，竟成了七星岩石室洞内最早的石刻。
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李绅在端州仅待了约一年时间。就在他畅游七星岩后不久，他因罪状得到昭雪，升任江州刺史，离开了端州。此后，他仕途顺畅，步步高升，历任浙东观察使、淮南节度使，最后入京做了四年宰相，被封为赵国公。李绅题刻在七星岩石室洞内的简短文字，似乎既是他陷入人生低谷时的见证，又是他仕途开始飞黄腾达之前的瑞兆。看到李绅的题刻，想起李绅的命运，不禁让人感叹宦海之沉浮、世事之无常！
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到了宋元时期，南方的经济文化得到长足的发展，并逐渐超过北方。地处岭南的端州也得到较好的开发，到这里做官的人已不像唐代那样，十之八九是贬官谪宦，而来到端州的鸿儒名宦也日益增多。官宦文人游览七星岩之后，效仿李邕、李绅在石壁上留下题刻，似乎成为一种风气。人文的兴盛，风气的浸染，使得七星岩摩崖石刻进入了第一个发展高峰期，石刻的数量增加了93则，是唐代的20多倍。其中，不少题刻出自名人之手。被称为“包青天”的著名清官包拯、宋朝程朱理学的创始人周敦颐、南宋状元兼著名词人黄公度、元末民族英雄文天祥之弟文璧等，都曾在七星岩的岩壁之上留下了佳作，为摩崖石刻群增光添彩。
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北宋康定元年（1040），时任天长县知县的包拯因政绩突出，升为殿中丞，被派到端州担任知州。前任知州趁朝廷征收贡砚之机，向砚工多征收十倍的砚台，以之敛财或赠送权贵，砚工饱受侵压，敢怒而不敢言。包拯上任伊始，就将这项苛政公开废除，令官府以后征收砚台，仅足贡数而止，不得多征一方。砚工如释重负。在三年任内，包拯修星岩书院以广学校，建嵩台驿站改善交通，教民凿井以便饮水，建丰济粮仓以备饥荒，开渠筑塘以兴水利，可谓善政累累，造福一方。包拯因此深受百姓爱戴，因其政绩不凡，三年任满又被升为监察御史。
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离任赴京之际，在端砚产地做了三年长官的包拯竟然“不持一砚归”，甚至有砚工出于感激之情，赠送他一方端砚，也被他严词婉拒。包拯到京城开封上任之后，他在端州“不持一砚归”的美谈就传遍了全国。包拯的清廉形象由此闻名天下。就在离开端州之前不久，他曾陪同提点刑狱（相当于现在的省政法委书记）周湛等人到七星岩游历，并在石室洞内壁之上亲笔留下了一则石刻，以记其事。石刻字体清癯，朴实无华，体现了包拯清廉俭朴的高贵品格。这成为端州现存的唯一一处包拯的真迹，因此具有重要的历史价值。
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在包拯离开端州26年后，七星岩又迎来了一位中国伟大的哲学家。北宋熙宁二年（1069）三月，时任广东转运判官的周敦颐在军事推官谭允和高要县尉曾绪的陪同下，来到七星岩游玩，并在石室洞洞内东壁上题下11个字作留念。
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周敦颐（1017—1073），字茂叔，湖南道州人，北宋著名的哲学家和文学家，程朱理学的开山鼻祖，因晚年曾在江西庐山的莲花峰下创办濂溪书院，又被称为“濂溪先生”。他曾写下理学名著《通书》和《太极图说》，以及被人千古传诵的著名散文《爱莲说》。不过，周敦颐游七星岩之时，人们只知道他精于政事，善于断案，而极少有人能认识到他的理学思想的价值。他的理学开山鼻祖的崇高地位，是在他死后，经过他的得意门生程颢、程颐兄弟和南宋理学集大成者朱熹的推崇之后才获得的。若是他当时就获得了这样崇高的学术地位，七星岩石刻群里想必会留下他更多的手笔。
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南宋绍兴二十四年（1154）正月，肇庆府通判黄公度造访七星岩后，在周敦颐题刻旁写下了一首描写七星岩和龙岩洞的诗：
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天上何时落斗星，化为巨石罗翠屏。
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洞折三叉盘空曲，壁立万仞穿青冥。
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客寻旧路不知处，龙去千载犹闻腥。
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欲访仙子问真诀，岩扃寂寂水泠泠。
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落款：壶山黄公度师宪，绍兴甲戌正月上浣题。
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黄公度（1109—1156），字师宪，号知稼翁，福建莆田人，南宋绍兴八年（1138）状元，道德文章俱佳，深受宰相赵鼎的赏识，两人遂成至交。后赵鼎因力荐岳飞抗金，在宋金和议中又与奸相秦桧意见不合，被贬官外放。黄公度既受其牵连，又因切讥时政而受到秦桧忌恨，屡屡遭受打压，仕途坎坷，极不得志，曾一度被罢官还乡。南宋绍兴十九年（1149），他被朝廷起用为肇庆府通判。抵任后，他重视文教，任用贤才，改革弊政，政绩斐然。秦桧死后，他被召回朝廷，升任尚书考功员外郎。黄公度工词善诗，有文集十二卷传世，其诗词深得“词浅意深”之妙，具有很高的艺术造诣。上面所录诗文，也是一篇不可多得的写景佳作。
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到了明清时期，岭南地区得到进一步开发，在经济上，广东已被视为富庶之区，在文化上与中原地区的差距进一步缩小，人才也日益兴盛，考取进士、状元的人数远远超过前代。加之自明中期以来，近代西方文明开始从海上东传，岭南因其优越的地理位置而成为最早接触近代西方文明的地区。明清时期的岭南已不再被人视为南蛮之地了。此外，明嘉靖四十三年（1564），两广总督吴桂芳将两广总督府从广西梧州迁至广东肇庆，此后一直到清朝乾隆十一年（1746）再迁往广州之前，两广总督府绝大部分时间都驻扎在肇庆。肇庆因此成为两广的政治、军事中心。
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在这样一个大背景下，七星岩摩崖石刻群迎来了空前绝后的大发展期。从石刻数量上看，明代石刻有146则，清代有117则，两朝合计达263则，接近总数531则的一半。从石刻的分布来看，前代的石刻几乎都集中分布在石室岩洞口及洞壁之内，明清时期，则将石刻扩展到阆风岩、玉屏岩等其他地方，极大地拓展了石刻群的分布区域。从石刻内容来看，前代的石刻均为汉字题名、诗文和游记，明清时期又增加了西班牙文和以佛经、禁令、碑记等为内容的石刻，且石刻文字的篇幅也较前朝更长。
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