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管叔、蔡叔和武庚等果然率领淮夷发动叛乱。周公便奉成王的命令，出兵东征，写了《大诰》。于是诛杀了管叔和武庚，放逐了蔡叔。又将殷朝的遗民集中在卫地，将那里封给康叔。将微子封在宋地，以供奉殷商的宗庙祭祀。又用了两年的时间，平定东方的淮夷。天下的诸侯都表示臣服于周朝。
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上天降福，唐叔在田里发现一株稻禾，异母同穗的，就将它献给成王，成王命令唐叔将其送给正远征东土的周公，还写了一篇《馈禾》。周公既已接受成王命赠的稻禾，赞扬天子之命，写了《嘉禾》。东方平定以后，周公返回禀报成王，并作诗赠送给成王，题为《鸱鸮》。成王也不好责备周公。
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成王七年二月乙未，王朝步自周，至丰，使太保召公先之雒相土。其三月，周公往营成周雒邑，卜居焉，曰吉，遂国之。
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成王长，能听政。于是周公乃还政于成王，成王临朝。周公之代成王治，南面倍依以朝诸侯。及七年后，还政成王，北面就臣位，匔gōng匔如畏然。
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初，成王少时，病，周公乃自揃其蚤【自揃其蚤：剪掉自己的指甲。揃：修剪。蚤：通“爪”。】沉之河，以祝于神曰：“王少未有识，奸神命者乃旦也。”亦藏其策于府。成王病有瘳。及成王用事，人或谮【谮：说坏话。】周公，周公奔楚。成王发府，见周公祷书，乃泣，反周公。
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周公归，恐成王壮，治有所淫佚，乃作《吐司》，作《毋逸》。《毋逸》称：“为人父母，为业至长久，子孙骄奢忘之，以亡其家，为人子可不慎乎！故昔在殷王中宗，严恭敬畏天命，自度治民，震惧不敢荒宁，故中宗飨国【飨国：当政，在位。飨：通“享”。】七十五年。其在高宗，久劳于外，为与小人。作其即位，乃有亮闇，三年不言。言乃欢，不敢荒宁，密靖殷国，至于小大无怨，故高宗飨国五十五年。其在祖甲，不义惟王，久为小人于外，知小人之依，能保施小民，不侮鳏guān寡，故祖甲飨国三十三年。”《吐司》称曰：“自汤至于帝乙，无不率祀明德，帝无不配天者。在今后嗣王纣，诞淫厥佚，不顾天及民之从也，其民皆可诛。”“文王日中昃【昃：日西斜。】不暇食，飨国五十年。”作此以诫成王。
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成王七年二月乙未日，成王从镐京步行来到丰京的文王庙，派太保召公率先前去雒地勘察地形。当年三月，周公前往指挥营建成周雒邑，又占卜此处是否可以建都，占卜结果显示吉利，便决定以此为国都。
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成王长大了，已能够临朝听政。于是周公就将国政交还成王，由成王亲自临朝处理政务。周公代替成王治理国政，朝见诸侯时，背对屏风，面向南方而立。到七年后还政于成王时，朝向北面，处于臣子之位，完全是一副恭敬谨慎、有所畏惧的样子。
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起初，成王年少时，有一次患病，周公剪下自己的指甲扔到河中，向河神祷告说：“王年幼不懂事，冒犯神灵的是我。”事后仍将祷告的册文藏在府中。成王的病果然好了。等到成王掌政之时，有人进谗言诬陷周公，周公逃奔楚国。成王打开府库，看到了周公当年祷告的册文，被感动得哭了，立刻请回周公。
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周公回朝以后，担心成王年轻气盛，在治国时有纵欲放荡之处，就写了《吐司》，又写了《毋逸》。《毋逸》篇中说：“为人父母者，创业极其长久艰难，子孙却骄奢淫逸，忘了这些，以至于失去家业，为人子的，不可不谨慎啊！从前的殷王中宗，严谨恭敬地对待天命，自律并治理百姓，心中总有畏惧之心，从来不敢荒废国事，所以中宗能够当政七十五年。到了高宗，他长年住在民间，和人民一起劳动。当他即位之时，便有丧事，三年不谈论国事。三年期后，一发表言论就能赢得百姓的拥戴，他治国不敢荒废，一心要让殷国安定，以至无论贵贱老少都不怨恨他，所以高宗在位五十五年。到了祖甲的时候，因认为自己当君王为不合道义之时，所以长期逃在民间，了解百姓都依赖什么，能够保护百姓并广施恩惠，做到了不欺鳏寡，所以祖甲在位三十三年。”《吐司》篇中说：“从商汤到帝乙，无不恭顺祭祀，修明德政，帝王没有不顺从天道的。到如今继承王位的纣王，荒诞淫佚，无视天命及百姓的依从，以至他的臣民都有罪当诛。”“文王每天忙到过了中午没时间吃饭，在位五十年。”周公写了这些篇章来告诫成王。
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成王在丰，天下已安，周之官政未次序。于是周公作《周官》，官别其宜，作《立政》，以便百姓【百姓：这里指百官。】。百姓说【说：通“悦”，高兴。】。
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周公在丰，病，将没，曰：“必葬我成周，以明吾不敢离成王。”周公既卒，成王亦让，葬周公于毕，从文王，以明予小子不敢臣周公也。
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周公卒后，秋未获，暴风雷，禾尽偃【偃：倒下。】，大木尽拔。周国大恐。成王与大夫朝服以开金縢书，王乃得周公所自以为功代武王之说。二公及王乃问史百执事，史百执事曰：“信有，昔周公命我勿敢言。”成王执书以泣，曰：“自今后其无缪卜乎！昔周公勤劳王家，惟予幼人弗及知。今天动威以彰周公之德，惟朕小子其迎，我国家礼亦宜之。”王出郊，天乃雨，反风，禾尽起。二公命国人，凡大木所偃，尽起而筑之。岁则大孰【孰：通“熟”，丰收。】。于是成王乃命鲁得郊祭文王。鲁有天子礼乐者，以褒周公之德也。
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成王居住在丰都，天下已经安定，但周朝的政府机构尚未完善有序。于是周公撰写了《周官》，对各级官吏的职责范围加以区分，撰写了《立政》，使百官明白为官处理政务的道理。百官都很高兴。
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周公在丰京，生了病，临去世时说：“我死后一定要将我葬在成周，表明我不敢离开成王。”周公死后，成王表示谦让，将周公葬在了毕邑，追随文王，以表示他不敢将周公当作他的臣子。
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周公去世以后，正当秋季尚未收获，突然间狂风大作，雷电交加，庄稼全部倒伏，大树被连根拔起。周国上下大为惊恐。这时成王便和大夫们穿上礼服，打开金縢之书，便看到了当初周公愿意以自己为人质替武王而死的简书。太公、召公和成王向史官和其他众官员求证，他们回答说：“确有此事，当时周公命令我们不许说出去。”成王手持简书哭道：“从今以后恐怕再也没有这样虔诚的占卜了。从前周公为王室辛劳，我这个年幼的人还不知道。如今上天显示威严，以此表彰周公的德行，我要亲自去迎接神灵，按我国的礼仪也应该这样做。”于是，成王出城在城郊举行祭天之礼，天立即下起雨来，风向也倒转了，倒伏的庄稼又都直立起来。太公、召公让人们扶起所有被刮倒的大树，用土将树根培土夯实。这一年全国都获得了大丰收。于是成王命令鲁国国君可以举行郊祭并祭祀文王。鲁国拥有天子的礼乐，就是用来褒奖周公的德行的。
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周公卒，子伯禽固已前受封，是为鲁公。鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而后报政周公。周公曰：“何迟也？”伯禽曰：“变其俗，革其礼，丧三年然后除之，故迟。”太公亦封于齐，五月而报政周公。周公曰：“何疾也？”曰：“吾简其君臣礼，从其俗为也。”及后闻伯禽报政迟，乃叹曰：“呜呼，鲁后世其北面事齐矣！夫政不简不易，民不有近；平易近民，民必归之。”
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伯禽即位之后，有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。于是伯禽率师伐之于肸bì，作《肸誓》，曰：“陈尔甲胄，无敢不善。无敢伤牿gù。马牛其风，臣妾逋逃，勿敢越逐，敬复之。无敢寇攘，逾墙垣。鲁人三郊三隧，歭【峙：储备。】尔刍茭、糗qiǔ粮、桢干，无敢不逮。我甲戌筑而征徐戎，无敢不及，有大刑。”作此《肸誓》，遂平徐戎，定鲁。
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鲁公伯禽卒，子考公酋立。考公四年卒，立弟熙，是谓炀公。炀公筑茅阙门。六年卒，子幽公宰立。幽公十四年，幽公弟杀幽公而自立，是为魏公。魏公五十年卒，子厉公擢立。厉公三十七年卒，鲁人立其弟具，是为献公。献公三十二年卒，子真公濞立。
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真公十四年，周厉王无道，出奔彘，共和行政。二十九年，周宣王即位。
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三十年，真公卒，弟敖立，是为武公。
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周公去世，他的儿子伯禽在之前已受册封，就是鲁公。鲁公伯禽起初被封到鲁国，三年之后才向周公报告鲁国的政绩。周公说：“为什么报得迟了？”伯禽说：“改变那里的风俗，变革那里的礼制，丧事要过了三年才能除服，所以迟了。”当时太公也被封到齐国，五个月以后就向周公报告政务。周公说：“为什么这样快呢？”太公回答道：“我简化了君臣之间烦琐的礼仪，顺从当地的风俗。”待到后来有了伯禽报告政事迟缓的事，周公就感叹道：“唉！鲁国将来必定要臣服于齐国了！如果为政不简便易行，人民就不会亲近；统治者平易近人，百姓一定会归附于他。”
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伯禽即位以后，发生了管叔和蔡叔等人的叛乱，淮夷、徐戎也同时起兵叛乱。于是伯禽率领军队到肸邑讨伐他们，并作《肸誓》，上面说：“准备好你们的铠甲和头盔，不要有破损不全的。不要伤害拴着的牲畜。如果马牛走失，奴隶逃跑，不许擅自离开队伍前去追赶，要将获得的他人的牛马、奴隶恭敬地归还。不允许掠夺财物，不允许翻墙偷窃。鲁国北、西、南三个方向近郊以及远郊的人，要储备牲畜吃的刍草和人吃的干粮，还有筑墙用的木柱木板，不可以缺少。我将在甲戌日建造工事以征伐徐戎，到时候不许不来，否则就要用严厉的刑罚惩罚。”并写下《肸誓》，于是平定了徐戎，安定了鲁国。
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鲁公伯禽去世后，他的儿子考公酋继立。考公在位四年后去世，他的弟弟熙被拥立为国君，就是炀公。炀公修筑了茅阙宫门。在位六年，炀公去世，他的儿子幽公宰继立。幽公十四年，他的弟弟杀了幽公后自立为国君，就是魏公。魏公在位五十年去世，他的儿子厉公擢继立。厉公在位三十七年去世，鲁人拥立他的弟弟具为国君，就是献公。献公在位三十二年去世，他的儿子真公濞继立。