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周公在丰京生了病，临死时说：“死后一定要把我葬在成周，用来表明我不敢离开成王。”周公死后，成王表示谦让，把周公葬在毕邑，随文王安葬，以此表示成王不敢以周公为他的臣子。
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周公死后，秋天尚未收获，忽然起了暴风，电闪雷鸣，庄稼都倒伏了，大树也都连根拔起。朝中上下大为恐慌。成王和大夫们穿起礼服以打开金縢之书，于是成王看到当时周公愿以身做人质代替武王而死的简书。太公、召公和成王便询问史官和百执事，他们答道：“确实有，过去周公下过命令，所以我们不敢说。”成王手持简书，哭着说道：“从今以后恐怕再也没有这样虔诚的占卜了。以前周公为王室辛勤劳苦，我这个幼年小子来不及知道。现在上天显示了威严，来表彰周公的德行，我要亲自去迎神，按我国家的礼仪，也应该这样做。”于是，成王出城举行郊天之礼，天就下起雨来，风向也倒转了，倒下的稻禾又都挺起来。太公、召公吩咐都城内的人民，凡是被刮倒的大树所压着的稻禾，全都把树扶起，再拾起稻穗。于是这一年得到大丰收。从此成王命鲁国国君可以举行郊祭并祭祀文王。鲁国之所以有天子的礼乐，是用来褒扬周公恩德的。
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周公去世，他的儿子伯禽先前本已受到册封，这就是鲁公。当初鲁公伯禽受封到鲁国，三年之后才向周公报告鲁国的政务。周公说：“为什么这样迟缓呢？”伯禽说：“（我到鲁国后，）即着手改变那里的风俗，变革那里的礼制，丧事要过三年才能除服，因此迟缓。”当时太公也受封于齐国，五个月后就向周公报告政务。周公说：“为什么这样迅速呢？”回答说：“我简化了君臣之间的礼节，顺从当地风俗处理政事。（所以很快就有了结果。）”等到后来听到伯禽报告政事迟缓，就感叹说：“唉！鲁国将来必定要北面臣服于齐国了！为政如不简便易行，人民就不肯亲近；为政简便易行而亲近人民，人民就一定会归附。”
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伯禽即位之后，有管叔、蔡叔等人作乱，淮夷、徐戎也乘机起来造反。于是伯禽率师在肸邑讨伐他们，写了《肸誓》说：“准备好你们的铠甲和头盔，不准破损不全，不许伤害拴着的牛马。如果遇到狂奔乱跑的马牛或逃亡的男女奴隶，不许擅自去追赶。（如果得到了，）要恭敬地送还原主。不许抢劫偷盗，翻越墙垣。三郊三隧的鲁国人准备好牛马的刍草和人吃的干粮，以及筑墙用的木柱木版，不许不足。我要在甲戌日构筑工事去征讨徐戎，不许届时不到，否则将受到严厉的刑罚。”写完《肸誓》后，不久便平定了徐戎，安定了鲁国。
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鲁公伯禽死后，其子考公酋继位。考公在位四年去世，立其弟熙为君，这就是炀公。炀公曾建筑茅阙门。在位六年去世，其子幽公宰继位。幽公十四年，其弟杀幽公而自己即位，这就是魏公。魏公在位五十年去世，其子厉公擢继位。厉公在位三十七年去世，鲁人拥立他的弟弟具，这就是献公。献公在位三十二年去世，其子真公濞继位。
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真公十四年，周厉王荒淫无道（引起国人暴动，）逃亡到彘邑，（第二年，）共和行政。真公二十九年，周宣王即天子位。三十年，真公去世，其弟敖继位，这就是武公。
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武公九年春天，武公和长子括、幼子戏往西朝见周宣王。宣王喜爱戏，想立戏为鲁国的太子。周大夫樊仲山父劝谏宣王说：“废除长子而立少子，是不顺情理；不顺情理，必定违犯王命；违犯王命，一定要诛杀他。因此天子出令不可不顺情理。命令行不通，则王政无法建立；推行政令而不顺于情理，人民将背弃主上。下级侍奉上级，年少的侍奉年长的，这就是顺情理。现在天子封建诸侯，立他的少子为嗣，这是在教百姓违背君命。如果鲁国听命，诸侯纷起效法，则王命无法实行；如果不服从而诛杀他，这是自己在否定王命。诛杀他是失误，不诛杀也是失误，君王应该仔细考虑。”宣王不听，结果立戏为鲁国的太子。夏天，武公回国后去世，戏立为国君，这就是懿公。
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懿公九年，懿公的哥哥括的儿子伯御与鲁人联合攻杀懿公，而立伯御为鲁君。伯御即位十一年，周宣王攻打鲁国，杀死了鲁国君主伯御，而询问鲁国公子中能训导诸侯的人，作为鲁君的继承人。樊穆仲说：“鲁懿公的弟弟称，恭敬鬼神，尊奉长老，办事执法，必问求遗训，咨询过去的经验；不违反所问求的，不违背所咨询的。”宣王说：“好，这样就能训导治理他的百姓了。”于是在夷宫册立称为鲁君，这就是孝公。从此以后，诸侯大多违抗王命。
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孝公二十五年，诸侯反叛周室，（不久，）犬戎杀死周幽王。秦始列为诸侯。二十七年，孝公去世，其子弗湟继位，这就是惠公。
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惠公三十年，晋人杀了他们的国君昭侯。四十五年，晋人又杀了他们的国君孝侯。四十六年，惠公去世，长庶子息摄政当国，代行君事，这就是隐公。当初，惠公的嫡夫人没有儿子，他的贱妾声子生了儿子息。息年长后，为他娶妇于宋。宋女到了鲁国，惠公因她容貌美丽，夺过来做自己的妻子。生了儿子允。便将宋女升为夫人，以允为太子。等到惠公去世后，因为允年纪小的缘故，鲁人共同让息代理国政，不称即位。
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隐公五年，到棠地观看捕鱼。八年，拿许田与郑国交换天子赏赐的祭泰山的汤沐邑祊，君子认为不合乎礼而加以讥刺。
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十一年冬，公子挥向隐公进谄言说：“百姓都认为您的当政适宜，请您就正式继位为君吧。让我替您去杀掉子允，您封我为国相。”隐公说：“有先君的遗命，我因为允年少而暂时代理国政。现在允已经长大了，我正想经营菟裘之地而养老，把国政交还给子允。”公子挥怕子允将来听到这件事反过来杀他，于是又回过头向子允说隐公的坏话，他说：“隐公打算正式继位，将你除掉，请你早作打算。让我为你去杀了隐公。”子允答应了他。十一月，隐公祭祀钟巫之神，在社圃园里斋戒，住在蒍氏家。公子挥派人到蒍氏家中杀死了隐公，而立子允为君，这就是桓公。
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桓公元年，郑国以璧玉交换天子赏赐给鲁君的许田。二年，把宋国贿赂的鼎送入太庙，君子认为不合乎礼而加以讥刺。
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三年，桓公派公子挥到齐国去迎娶齐女为夫人。六年，夫人生了儿子，与桓公生日同在一天，所以取名为同。同长大后，被立为太子。十六年，桓公与诸侯在曹盟会，讨伐郑国，送郑厉公回国。
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十八年春天，桓公打算出行，与夫人到齐国去。大夫申繻竭力劝止，桓公不听，便前往齐国。齐襄公私通桓公夫人。桓公对夫人非常生气，夫人把这件事告诉了齐襄公。夏季四月丙子日，齐襄公设宴款待桓公，桓公饮酒醉了，齐襄公派公子彭生抱鲁桓公（上车），乘机命令彭生折断他的肋骨，桓公死在车上。鲁人告诉齐君说：“我们的君主畏惧您的威严，不敢安居，亲自到贵国去修盟好之礼。礼成而人没有回来，又没有地方追究罪责，请求得到彭生，以便在诸侯面前消除丑闻。”齐人杀掉彭生来取悦鲁人。鲁人拥立太子同为君，这就是庄公。庄公母亲鲁桓夫人便留住在齐国不敢回鲁国。
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庄公五年冬天，讨伐卫国，护送卫惠公回国。
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八年，齐国公子纠前来投奔鲁国。九年，鲁人想护送公子纠回齐国即位，但比桓公小白慢了一步，桓公派兵攻打鲁国，鲁国形势危急，杀死了公子纠。召忽殉死。齐君告诉鲁国，把管仲活着送到齐国。鲁人施伯说：“齐国希望获得管仲，并非要杀他，将要重用他，若重用他，将来必定成为鲁国的祸患。不如杀死他，把他的尸体送给齐国。”庄公不听，就囚禁管仲送往齐国。齐人任管仲为相。
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十三年，鲁庄公与曹沬在柯邑和齐桓公盟会，曹沬劫持齐桓公，要求归还被侵夺的鲁国的土地，盟誓完毕而释放了桓公。桓公想背约，由于管仲的劝阻，结果将侵占的土地归还鲁国。十五年，齐桓公开始称霸诸侯。二十三年，庄公到齐国去观看祭祀社神。
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三十二年，当初，庄公建造高台下临大夫党氏家，庄公看见党氏的孟女，非常喜爱她，许诺要娶她为夫人，割破手臂来立下盟誓。后来孟女生了儿子斑。斑长大以后，爱上了大夫梁氏的女儿，有一次前去看望，碰上圉人荦从墙外和梁女嬉戏。斑十分愤怒，鞭打荦。庄公听到后说：“荦很有力气，要将他杀掉，这是不可只鞭打就作罢的啊。”但斑却没能将他杀掉。这时遇上庄公得病。庄公有三个弟弟，长弟叫庆父，次弟叫叔牙，三弟叫季友。庄公娶了齐女哀姜为夫人，哀姜没生儿子。哀姜妹妹名叫叔姜，为庄公生了儿子开。庄公没有嫡长子继位，喜爱孟女，想立她的儿子斑。庄公病重时，向叔牙询问继承人，叔牙说：“父死子继，兄终弟及，这是鲁国的惯例。庆父在，可以作为继承人，君王何必忧虑。”庄公担心叔牙要立庆父，叔牙退出后，又问季友。季友说：“让我以生命来拥立斑。”庄公说：“刚才叔牙要立庆父，怎么办？”于是季友以庄公的命令让叔牙等待在鲁大夫鍼巫氏家中。派鍼季强迫叔牙喝下毒酒，并说：“喝下此酒，你就有后代祭祀，否则你死了就没有后代。”于是，叔牙喝下毒酒而死，鲁君立他的儿子为叔孙氏。八月癸亥日，庄公去世，季友终于立子斑为君，一如庄公所命。子斑侍丧时，住在党氏家中。
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起初庆父曾与哀姜私通，想立哀姜的妹妹的儿子开为君。等到庄公死后季友拥立子斑，十月己未日，庆父派圉人荦在党氏家中将公子斑杀死。季友逃奔陈国。庆父终于拥立庄公子开为君，这就是湣公。
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湣公二年，庆父与哀姜私通更为频繁。哀姜与庆父暗中商量杀湣公而立庆父。庆父派卜齮在武闱杀死湣公。季友听到此事，就从陈国和湣公的弟弟申前往邾国，请求鲁人接纳他们。鲁人想杀掉庆父。庆父害怕，逃奔到莒国。于是季友护送子申回国，立以为君，这就是釐公。釐公也是庄公的幼子。哀姜惶恐，逃奔邾国。季友用财货前往莒国贿赂，捕捉庆父，庆父（被遣）回国，季友派人去杀庆父，庆父请求让他出国亡命，没被接受，季友派大夫奚斯哭着前往（转告庆父）。庆父听到奚斯的哭声，便自杀了。齐桓公听说哀姜与庆父淫乱危及鲁国，于是从邾国将她召来杀掉，把她的尸体送回，在鲁国陈尸示众，鲁釐公请求把她安葬。
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季友的母亲是陈国的女子，原先逃亡在陈国，陈国所以帮助护送季友与子申回鲁国。季友将出生的时候，父亲鲁桓公曾使人占卜吉凶，卜者说：“是个男孩子，他的名字叫作‘友’，将来处于两社之间，成为公室的辅弼。季友不在，鲁国就不昌盛。”到他生下来时，手掌上的纹路像“友”字，就取名为“友”，号称成季。他的后人就是季氏，庆父的后人就是孟氏。
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釐公元年，把汶阳、鄪邑封给季友，季友担任相职。九年，晋国大夫里克杀了他的君主奚齐与卓子。齐桓公率领釐公一起去讨平晋乱，到达晋国的高梁返回，立晋惠公为君。十七年，齐桓公去世。二十四年，晋文公即位。三十三年，釐公去世，其子兴继位，这就是文公。
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文公元年，楚太子商臣杀了他的父亲成王，代立为楚王。三年，文公朝见晋襄公。十一年十月甲午日，鲁人在咸地击败翟人，俘获了长狄乔如，鲁大夫富父终甥用戈抵住他的咽喉，将他杀死，把他的头埋在子驹之门下，（这次战役的主将叔孙得臣）就将儿子宣伯命名为乔如。
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当初，在宋武公时，鄋瞒攻打宋国，司徒皇父率军抵御，在长丘打败翟人，俘获长翟缘斯。晋国灭亡路国，俘获乔如的弟弟棼如。齐惠公二年，鄋瞒攻打齐国，齐国的王子城父俘获乔如的弟弟荣如，把他的头埋在北门下。卫人俘获了他的小弟简如。鄋瞒由此就灭亡了。